17
3 Uporaba 5G v sistemih za notranjo lokalizacijo
3.1 Primerjava omrežij 5G z drugimi metodami za IPS
S prihodom najnovejše pete generacije (5G) mobilnega omrežja na trg bo omogočena njena uporaba na mnogih področjih, med drugim tudi za namene ugotavljanja položaja.
Za tovrstne sisteme je potrebna standardizacija oziroma primerna stopnja uskladitve tehnologij in infrastrukture. Ena glavnih zahtev za nemoteno delovanje omrežja 5G je časovna sinhronizacija mobilnih baznih postaj na natančnost merjenja v nanosekundah.
Peta generacija mobilnih omrežij bi lahko omogočila natančnejše vseprisotne storitve ugotavljanja položaja in sledenja sredstvom v gosteje naseljenih območjih ali notranjih prostorih, kjer tradicionalni sistemi, kot je na primer GNSS, izgubijo natančnost in s tem kakovost storitve. Ker je za kakovost signala mobilnih omrežij v urbanih okoljih že dobro poskrbljeno, je njihova uporaba za namene IPS logična izbira [68]. V tabeli 1 je prikazana primerjava natančnosti in drugih karakteristik sistemov za ugotavljanje položaja v mobilnih omrežjih četrte in pete generacije. Tehnologija omrežij pete generacije omogoča uporabo na frekvencah nižjih od 6 GHz ali uporabo milimetrskih valov. Zaenkrat je uporaba najbolj natančnih metod omejena na manjša, gosteje naseljena območja ali namenske specifične točke, na primer v industrijskih območjih. Hkrati je najbolj razširjena tehnologija neprimerna za uporabo v primerih, ki zahtevajo visoko stopnjo natančnosti in lahko nudi le okvirne lokalizacijske storitve z natančnostjo 50 m [69].
Nadgradnja infrastrukture na širšem območju ali celo globalni ravni na uporabo le milimetrskih valov je trenutno finančno nemogoča, saj bi bila za vsak km2 površine potrebna uporaba od 40 do 50 baznih postaj, medtem ko je v 4G omrežju ta številka znatno nižja in se giblje v območju od 8 do 10 [70]. Uporabo milimetrskih valov za namene notranje lokalizacije otežuje tudi dejstvo, da radijski signal pri frekvencah med
18 Uporaba 5G v sistemih za notranjo lokalizacijo 20 GHz in 50 GHz ne potuje skozi ovire. Za uporabo tehnologij milimetrskih valov v IPS je potrebna izgradnja zasebnih omrežij za posamezen način uporabe.
Tabela 1: Primerjava omrežij 4G in 5G za lokalizacijo Tehnologija Hitrost
Uporaba omrežij 5G kot sistema za ugotavljanje položaja v notranjih prostorih ima visok potencial, vendar v praksi še vedno ni nujno najboljša rešitev bodisi zaradi visoke cene bodisi pomanjkanja naprav, ki podpirajo to tehnologijo. V primerjavi z že ustaljenimi metodami, kot so uporaba Bluetooth, Wi-Fi, ultraširokih pasov ali vidne svetlobe, ima ugotavljanje položaja preko omrežij 5G visoko natančnost, a tudi visoko ceno. Glavne karakteristike posameznih metod so prikazane v tabeli 2 [69].
Tabela 2: Primerjava metod za notranjo lokalizacijo
Tehnologija Natančnost Cena Razširljivost Zasebnost
5G 1 m Zelo visoka Nizka Srednja
19 Uporaba 5G v sistemih za notranjo lokalizacijo
3.2 Rešitve IPS v omrežjih 5G posameznih podjetij
Zaradi trenutnega pomanjkanja standardizacije na področju sistemov za ugotavljanje položaja v notranjih prostorih s pomočjo omrežja 5G veliko podjetij skuša doseči status de facto standardizacije z lastnimi rešitvami in tehnologijo. Podjetja, kot so Ericsson, Qualcomm, Huawei, že nudijo rešitve v tehnologiji omrežij 5G.
3.2.1 Huawei
Huawei je kitajski ponudnik informacijsko-komunikacijskih tehnologij (angl.
information and communications technology – ICT). V sodelovanju s podjetjem China Mobile Suzhou so letos poskusno vzpostavili sistem za ugotavljanje položaja v notranjih prostorih na podzemni železnici v mestu Suzhou. Gre za prvi tovrsten podvig na svetu.
Dosegli so natančnost med 3 in 5 metri na 90 % površin hodnikov, prehodov in postaj kljub zakritim baznim postajam 5G [69].
Kitajska je že od leta 2020 območje hitrega razvoja infrastrukture za omrežje 5G. Po statističnih podatkih kitajskega ministrstva za industrijo in informacijske tehnologije so do konca leta 2020 postavili že 718.000 baznih postaj pete generacije. Skupno število uporabnikov omrežja 5G je preseglo 320 milijonov [72].
3.2.2 Ericsson
Švedsko podjetje za mreženje in telekomunikacije Ericsson v sklopu industrije 4.0 razvršča uporabo tehnologij 5G za namene ugotavljanja položaja v notranjih prostorih v tri kategorije, odvisne od zahtevane stopnje natančnosti. Prva je centimetrska natančnost.
V to kategorijo spada notranja industrijska uporaba, ki zahteva visoko zanesljivost, natančnost in razširljivost sistemov. Naslednja kategorija zajema sisteme, ki za delovanje potrebujejo decimetrsko natančnost. To so pretežno avtomobili, ki podpirajo avtonomno vožnjo. Sistem mora biti razširljiv in sposoben visoke hitrosti prenosa podatkov.
Zakasnitve morajo biti nizke. Po potrebi se lahko kombinira uporabo omrežja 5G z uporabo GNSS za boljše delovanje sistema. Tretja kategorija je najmanj natančna in zajema najširšo uporabo. Metrska natančnost in zahteve po visoki stopnji pokritosti in razširljivosti bi skupaj s strojnim učenjem omogočile sistem za nujne primere [73].
Podjetje Ericsson je skupaj z lokalno vlado v zvezni državi Viktorija v Avstraliji sodelovalo pri projektu »Towards zero«. Za prenos podatkov je bila uporabljena Ericssonova tehnologija C-V2X preko mobilnega omrežja 4G. Za komunikacijo med posameznimi vozili (angl. vehicle-to-vehicle – V2V) in med vozili ter infrastrukturo (angl. vehicle-to-infrastructure – V2I) je bila v 95 % primerov dosežena najvišja zakasnitev 50 ms. Primeri uporabe takšnega sistema zajemajo opozarjanje voznikov na ustavljena vozila na cesti, opozarjanje na omejitve hitrosti ali prekrške, opozarjanje na
20 Uporaba 5G v sistemih za notranjo lokalizacijo pešce v prometu in druge. V prihodnje želijo sistem za izvedbo tega projekta preseliti v omrežje 5G zaradi nižjih zakasnitev in večje hitrosti prenosa podatkov [74].
Za doseganje višje stopnje varnosti in povečanje delovnega toka podjetje Ericsson v sodelovanju z nemškim proizvajalcem Audi preizkuša sisteme v omrežju 5G, ki bi omogočili boljše sodelovanje med ljudmi in napravami, varnejše delovno okolje in učinkovitejše sisteme za avtonomno vožnjo vozil v proizvodnji [75], [76].
3.2.3 Qualcomm
Telekomunikacijsko podjetje Qualcomm tudi nudi rešitve za komunikacijo vozil C-V2X za doseganje varnejših, natančnejših in bolj robustnih sistemov. Pri ugotavljanju položaja v notranjih prostorih združujejo omrežje 5G, zunanje senzorje ter uporabo strojnega učenja [77].
21
4. Zaključek
Kljub naglemu razvoju tehnologij za ugotavljanje položaja v notranjih prostorih so na tem področju v primerjavi s sistemi za zunanje ugotavljanje položaja opazne mnoge pomanjkljivosti. Ena glavnih pomanjkljivosti je pomanjkanje standardizacije na tem področju, pridružujeta se ji še visoka cena vgradnje sistemov ali nizka natančnost le-teh.
Tehnologija ima velik potencial za uporabo v več različnih dejavnostih. Sčasoma lahko vodi v delno ali popolno avtomatizacijo v proizvodnih obratih, bolnišnični oskrbi, vojski in drugje.
Metode za določanje notranjega položaja na osnovi moči sprejetega signala, časovnih razlik v prihodu signalov in kota sprejetega signala same po sebi ne zagotavljajo največje natančnosti pri določanju položaja, še posebej ne v sistemih, kjer sprejemnik ni v vidnem polju oddajnika, zato je za zagotovitev natančnosti pri meritvah najbolje uporabiti več metod hkrati. Uporaba tehnologij BLE in Wi-Fi na nelicenčnih frekvenčnih pasovih je relativno enostavna, omrežja 5G pa v teoriji nudijo največjo razširljivost in potencialno zmogljivost sistemov za določanje notranjega položaja. Največji problem še vedno predstavlja začetna cena in vzdrževanje takšnih sistemov, saj je zanje potrebno mnogo baznih postaj.
Zaradi omejitev med epidemijo novega koronavirusa SARS-CoV-2 je bilo izvajanje raziskovalnih del za izdelavo tega diplomskega dela zelo omejeno, zato je bilo izdelano s poudarkom na predstavljanju teoretičnega dela tehnologij za določanje notranjega in zunanjega položaja.
Prihodnje možnosti raziskovanja zajemajo več fizičnih izdelkov in preizkusov različnih tehnologij in pristopov, kar bi omogočilo natančnejši vpogled v prednosti in pomanjkljivosti metod in tehnologij, naštetih v tem diplomskem delu.
22 Zaključek
23
Literatura
[1] L. Parv, „Top Industries Using Indoor Positioning.“, IIoT World, mar. 16, 2018.
https://www.iiot-world.com/industrial-iot/connected-industry/top-industries-using-indoor-positioning/ (pridobljeno nov. 13, 2021).
[2] F. Potortì, A. Crivello, P. Barsocchi, in F. Palumbo, „Evaluation of Indoor Localisation Systems: Comments on the ISO/IEC 18305 Standard“, v 2018
International Conference on Indoor Positioning and Indoor Navigation (IPIN), sep.
2018, str. 1–7. doi: 10.1109/IPIN.2018.8533710.
[3] D. Vasisht, S. Kumar, in D. Katabi, „Decimeter-Level Localization with a Single WiFi Access Point“, str. 15.
[4] J. Wang, X. Liang, W. Shi, Q. Niu, T. A. Gulliver, in X. Liu, „Fingerprinting localization based on 60 GHz impulse radio“, v 2015 IEEE Pacific Rim Conference on Communications, Computers and Signal Processing (PACRIM), avg. 2015, str.
491–495. doi: 10.1109/PACRIM.2015.7334886.
[5] M. Kotaru, K. Joshi, D. Bharadia, in S. Katti, „SpotFi: Decimeter Level
Localization Using WiFi“, v Proceedings of the 2015 ACM Conference on Special Interest Group on Data Communication, London United Kingdom, avg. 2015, str.
269–282. doi: 10.1145/2785956.2787487.
[6] S. Subedi in J.-Y. Pyun, „A Survey of Smartphone-Based Indoor Positioning System Using RF-Based Wireless Technologies“, Sensors, let. 20, št. 24, str. 7230, dec. 2020, doi: 10.3390/s20247230.
[7] S. A. Weis, „RFID (Radio Frequency Identification): Principles and Applications“, str. 23.
[8] S. P. Subramanian, J. Sommer, S. Schmitt, in W. Rosenstiel, „RIL — reliable RFID based indoor localization for pedestrians“, v 2008 16th International Conference on Software, Telecommunications and Computer Networks, sep. 2008, str. 218–222.
doi: 10.1109/SOFTCOM.2008.4669483.
[9] B.-S. Choi, J.-W. Lee, in J.-J. Lee, „Localization and map-building of mobile robot based on RFID sensor fusion system“, v 2008 6th IEEE International Conference on Industrial Informatics, jul. 2008, str. 412–417. doi:
10.1109/INDIN.2008.4618134.
[10] B.-S. Choi, J.-W. Lee, in J.-J. Lee, „An improved localization system with RFID technology for a mobile robot“, v 2008 34th Annual Conference of IEEE Industrial Electronics, nov. 2008, str. 3409–3413. doi: 10.1109/IECON.2008.4758508.
24 Literatura [11] R. Tesoriero, J. Gallud, M. Lozano, in V. R. Penichet, „Tracking autonomous
entities using rfid technology“, IEEE Trans. Consum. Electron., let. 55, št. 2, str.
650–655, maj 2009, doi: 10.1109/TCE.2009.5174435.
[12] A. D. Koutsou idr., „Preliminary Localization Results With An RFID Based Indoor Guiding System“, v 2007 IEEE International Symposium on Intelligent Signal Processing, Alcala de Henares, Spain, 2007, str. 1–6. doi:
10.1109/WISP.2007.4447565.
[13] H. Chae in K. Han, „Combination of RFID and Vision for Mobile Robot Localization“, jan. 2006, str. 75–80. doi: 10.1109/ISSNIP.2005.1595559.
[14] Y. Luo in C. L. Law, „Indoor Positioning Using UWB-IR Signals in the Presence of Dense Multipath with Path Overlapping“, IEEE Trans. Wirel.
Commun., let. 11, št. 10, str. 3734–3743, okt. 2012, doi:
10.1109/TWC.2012.081612.120045.
[15] A. E. Waadt idr., „Positioning in multiband OFDM UWB utilizing received signal strength“, v 2010 7th Workshop on Positioning, Navigation and
Communication, Dresden, Germany, mar. 2010, str. 308–312. doi:
10.1109/WPNC.2010.5653193.
[16] S. Subedi, S. Das, in N. S. V. Shet, „Dynamic Spectrum Allocation in Wireless sensor Networks“, str. 8.
[17] K. Sohraby, D. Minoli, in T. F. Znati, „Wireless Sensor Networks : Technology, Protocols, and Applications“, str. 326.
[18] M. Siekkinen, M. Hiienkari, J. K. Nurminen, in J. Nieminen, „How low energy is bluetooth low energy? Comparative measurements with ZigBee/802.15.4“, v 2012 IEEE Wireless Communications and Networking Conference Workshops (WCNCW), apr. 2012, str. 232–237. doi: 10.1109/WCNCW.2012.6215496.
[19] R. C. Luo in T.-J. Hsiao, „Indoor Localization System Based on Hybrid Wi-Fi/BLE and Hierarchical Topological Fingerprinting Approach“, IEEE Trans. Veh.
Technol., let. 68, št. 11, str. 10791–10806, nov. 2019, doi:
10.1109/TVT.2019.2938893.
[20] S. Khandker, J. Torres-Sospedra, in T. Ristaniemi, „Analysis of Received Signal Strength Quantization in Fingerprinting Localization“, Sensors, let. 20, št. 11, Art.
št. 11, jan. 2020, doi: 10.3390/s20113203.
[21] S. Mathivannan, S. Srinath, R. Shashank, R. Aravindh, in V. Balasubramanian,
„A Dynamic Weighted Trilateration Algorithm for Indoor Localization Using Dual-Band WiFi“, v Web and Wireless Geographical Information Systems, Cham, 2019, str. 174–187. doi: 10.1007/978-3-030-17246-6_14.
[22] A. H. Ismail, H. Kitagawa, R. Tasaki, in K. Terashima, „WiFi RSS Fingerprint Database Construction for Mobile Robot Indoor Positioning System“, str. 7, 2016.
[23] X. Wang, L. Gao, S. Mao, in S. Pandey, „CSI-based Fingerprinting for Indoor Localization: A Deep Learning Approach“, ArXiv160307080 Cs, mar. 2016, Pridobljeno: sep. 01, 2021. [Na spletu]. Dostopno na:
http://arxiv.org/abs/1603.07080
[24] M. Ciurana, S. Cugno, in F. Barcelo-Arroyo, „WLAN indoor positioning based on TOA with two reference points“, v Navigation and Communication 2007 4th Workshop on Positioning, mar. 2007, str. 23–28. doi: 10.1109/WPNC.2007.353607.
[25] N. S. Kodippili in D. Dias, „Integration of fingerprinting and trilateration techniques for improved indoor localization“, v 2010 Seventh International
25 Literatura Conference on Wireless and Optical Communications Networks - (WOCN), sep.
2010, str. 1–6. doi: 10.1109/WOCN.2010.5587342.
[26] E. Dahlgren in H. Mahmood, „Evaluation of indoor positioning based on Bluetooth Smart technology“, 2014, Pridobljeno: sep. 01, 2021. [Na spletu].
Dostopno na: https://odr.chalmers.se/handle/20.500.12380/199826
[27] R. Faragher in R. Harle, „Location Fingerprinting With Bluetooth Low Energy Beacons“, IEEE J. Sel. Areas Commun., let. 33, št. 11, str. 2418–2428, nov. 2015, doi: 10.1109/JSAC.2015.2430281.
[28] P. Spachos in K. Plataniotis, „BLE Beacons in the Smart City: Applications, Challenges, and Research Opportunities“, IEEE Internet Things Mag., let. 3, št. 1, str. 14–18, mar. 2020, doi: 10.1109/IOTM.0001.1900073.
[29] A. Corbacho Salas, „Indoor Positioning System based on Bluetooth Low Energy“, Sistema de posicionamiento en interiores basado en Bluetooth Low Energy, jun. 2014, Pridobljeno: sep. 01, 2021. [Na spletu]. Dostopno na:
https://upcommons.upc.edu/handle/2099.1/22364
[30] T. Kluge, C. Groba, in T. Springer, „Trilateration, Fingerprinting, and Centroid:
Taking Indoor Positioning with Bluetooth LE to the Wild“, v 2020 IEEE 21st International Symposium on „A World of Wireless, Mobile and Multimedia Networks“ (WoWMoM), avg. 2020, str. 264–272. doi:
10.1109/WoWMoM49955.2020.00054.
[31] A. Mackey, P. Spachos, L. Song, in K. Plataniotis, „Improving BLE Beacon Proximity Estimation Accuracy through Bayesian Filtering“, ArXiv200102396 Cs, jan. 2020, Pridobljeno: sep. 01, 2021. [Na spletu]. Dostopno na:
http://arxiv.org/abs/2001.02396
[32] S. Tomažič, D. Dovžan, in I. Škrjanc, „Confidence-Interval-Fuzzy-Model-Based Indoor Localization“, IEEE Trans. Ind. Electron., let. 66, št. 3, str. 2015–2024, mar.
2019, doi: 10.1109/TIE.2018.2840525.
[33] A. Yassin idr., „Recent Advances in Indoor Localization: A Survey on
Theoretical Approaches and Applications“, IEEE Commun. Surv. Tutor., let. 19, št.
2, str. 1327–1346, 2017, doi: 10.1109/COMST.2016.2632427.
[34] D. Slock, „Location aided wireless communications“, v 2012 5th International Symposium on Communications, Control and Signal Processing, maj 2012, str. 1–6.
doi: 10.1109/ISCCSP.2012.6217868.
[35] G. Anagnostopoulos in M. Deriaz, „Accuracy enhancements in indoor localization with the weighted average technique“, predstavljeno na
SENSORCOMM 2014 - 8th International Conference on Sensor Technologies and Applications, nov. 2014.
[36] C.-M. Chen, Y.-F. Huang, in Y.-T. Jheng, „An Efficient Indoor Positioning Method with the External Distance Variation for Wireless Networks“, Electronics, let. 10, št. 16, Art. št. 16, jan. 2021, doi: 10.3390/electronics10161949.
[37] B. Sklar, „Rayleigh fading channels in mobile digital communication systems .I.
Characterization“, IEEE Commun. Mag., let. 35, št. 7, str. 90–100, jul. 1997, doi:
10.1109/35.601747.
[38] K. Kaemarungsi, „Design of Indoor Positioning Systems Based on Location Fingerprinting Technique“, str. 193.
[39] Z. Jianyong, L. Haiyong, C. Zili, in L. Zhaohui, „RSSI based Bluetooth low energy indoor positioning“, v 2014 International Conference on Indoor Positioning
26 Literatura and Indoor Navigation (IPIN), okt. 2014, str. 526–533. doi:
10.1109/IPIN.2014.7275525.
[40] S. Subedi, G.-R. Kwon, S. Shin, S. Hwang, in J.-Y. Pyun, „Beacon based indoor positioning system using weighted centroid localization approach“, v 2016 Eighth International Conference on Ubiquitous and Future Networks (ICUFN), jul. 2016, str. 1016–1019. doi: 10.1109/ICUFN.2016.7536951.
[41] S. Chai, R. An, in Z. Du, „An Indoor Positioning Algorithm using Bluetooth Low Energy RSSI“, predstavljeno na 2016 International Conference on Advanced Materials Science and Environmental Engineering, Chiang Mai, Thailand, 2016.
doi: 10.2991/amsee-16.2016.72.
[42] R. G. Brown in R. F. Meyer, „The Fundamental Theorem of Exponential Smoothing“, Oper. Res., let. 9, št. 5, str. 673–685, okt. 1961, doi:
10.1287/opre.9.5.673.
[43] M. Bshara, U. Orguner, F. Gustafsson, in L. Van Biesen, „Fingerprinting Localization in Wireless Networks Based on Received-Signal-Strength
Measurements: A Case Study on WiMAX Networks“, IEEE Trans. Veh. Technol., let. 59, št. 1, str. 283–294, jan. 2010, doi: 10.1109/TVT.2009.2030504.
[44] B. Song, S. Zhang, J. Long, in Q. Hu, „Fingerprinting Localization Method Based on TOA and Particle Filtering for Mines“, Math. Probl. Eng., let. 2017, str.
e3215978, okt. 2017, doi: 10.1155/2017/3215978.
[45] J. Joung, S. Jung, S. Chung, in E.-R. Jeong, „CNN-based Tx–Rx distance estimation for UWB system localisation“, Electron. Lett., let. 55, št. 17, str. 938–
940, 2019, doi: 10.1049/el.2019.1084.
[46] M. Heidari, F. O. Akgul, in K. Pahlavan, „Identification of the Absence of Direct Path in Indoor Localization Systems“, v 2007 IEEE 18th International Symposium on Personal, Indoor and Mobile Radio Communications, sep. 2007, str.
1–6. doi: 10.1109/PIMRC.2007.4394450.
[47] C. Yang in H. Shao, „WiFi-based indoor positioning“, IEEE Commun. Mag., let.
53, št. 3, str. 150–157, mar. 2015, doi: 10.1109/MCOM.2015.7060497.
[48] M. Khalaf-Allah, „Particle Filtering for Three-Dimensional TDoA-Based Positioning Using Four Anchor Nodes“, Sensors, let. 20, št. 16, Art. št. 16, jan.
2020, doi: 10.3390/s20164516.
[49] F. Gustafsson in F. Gunnarsson, „Mobile positioning using wireless networks:
possibilities and fundamental limitations based on available wireless network measurements“, IEEE Signal Process. Mag., let. 22, št. 4, str. 41–53, jul. 2005, doi:
10.1109/MSP.2005.1458284.
[50] G. Wang, S. G. Razul, in C. M. See, „DOA Estimation Using Multiple Antenna Arrays“, v 2017 Sensor Signal Processing for Defence Conference (SSPD), dec.
2017, str. 1–5. doi: 10.1109/SSPD.2017.8233229.
[51] P. Sadhukhan in P. K. Das, „MGALE: A Modified Geometry-Assisted Location Estimation Algorithm Reducing Location Estimation Error in 2D Case under NLOS Environments“, v Mobile Entity Localization and Tracking in GPS-less
Environnments, Berlin, Heidelberg, 2009, str. 1–18. doi: 10.1007/978-3-642-04385-7_1.
[52] O. A. Oumar, M. F. Siyau, in T. P. Sattar, „Comparison between MUSIC and ESPRIT direction of arrival estimation algorithms for wireless communication systems“, v The First International Conference on Future Generation
27 Literatura Communication Technologies, London, United Kingdom, dec. 2012, str. 99–103.
doi: 10.1109/FGCT.2012.6476563.
[53] Z. Yang, Z. Zhou, in Y. Liu, „From RSSI to CSI: Indoor localization via channel response“, ACM Comput. Surv., let. 46, št. 2, str. 25:1-25:32, dec. 2013, doi:
10.1145/2543581.2543592.
[54] Y. Wang, J. Liu, Y. Chen, M. Gruteser, J. Yang, in H. Liu, „E-eyes: device-free location-oriented activity identification using fine-grained WiFi signatures“, v Proceedings of the 20th annual international conference on Mobile computing and networking, Maui Hawaii USA, sep. 2014, str. 617–628. doi:
10.1145/2639108.2639143.
[55] K. Wu, J. Xiao, Y. Yi, M. Gao, in L. M. Ni, „FILA: Fine-grained indoor localization“, v 2012 Proceedings IEEE INFOCOM, mar. 2012, str. 2210–2218.
doi: 10.1109/INFCOM.2012.6195606.
[56] J. Xiao, K. Wu, Y. Yi, L. Wang, in L. M. Ni, „Pilot: Passive Device-Free Indoor Localization Using Channel State Information“, v 2013 IEEE 33rd International Conference on Distributed Computing Systems, jul. 2013, str. 236–245. doi:
10.1109/ICDCS.2013.49.
[57] Z. Farid, R. Nordin, in M. Ismail, „Recent Advances in Wireless Indoor Localization Techniques and System“, J. Comput. Netw. Commun., let. 2013, str.
e185138, sep. 2013, doi: 10.1155/2013/185138.
[58] „Wi-Fi location: ranging with RTT“, Android Developers.
https://developer.android.com/guide/topics/connectivity/wifi-rtt?hl=sl (pridobljeno sep. 01, 2021).
[59] „Wi-Fi Aware overview“, Android Developers.
https://developer.android.com/guide/topics/connectivity/wifi-aware?hl=sl (pridobljeno sep. 01, 2021).
[60] C. Gentner, M. Ulmschneider, I. Kuehner, in A. Dammann, „WiFi-RTT Indoor Positioning“, v 2020 IEEE/ION Position, Location and Navigation Symposium (PLANS), apr. 2020, str. 1029–1035. doi: 10.1109/PLANS46316.2020.9110232.
[61] G. Guo, R. Chen, F. Ye, X. Peng, Z. Liu, in Y. Pan, „Indoor Smartphone Localization: A Hybrid WiFi RTT-RSS Ranging Approach“, IEEE Access, let. 7, str. 176767–176781, 2019, doi: 10.1109/ACCESS.2019.2957753.
[62] M. Bullmann, T. Fetzer, F. Ebner, M. Ebner, F. Deinzer, in M. Grzegorzek,
„Comparison of 2.4 GHz WiFi FTM- and RSSI-Based Indoor Positioning Methods in Realistic Scenarios“, Sensors, let. 20, št. 16, Art. št. 16, jan. 2020, doi:
10.3390/s20164515.
[63] J. Bennington, „Reliable GNSS Positioning in Urban Areas: A Key Technical Challenge for Drones and Self-Driving Cars - Spirent“, maj 25, 2021.
https://www.spirent.com/blogs/reliable-gnss-positioning-in-urban-areas-a-key-technical-challenge-for-drones-and-self-driving-cars (pridobljeno avg. 30, 2021).
[64] S. Arnon, „Visible Light Communication“, Visible Light Commun., str. 264.
[65] M. Kavehrad, „Sustainable energy-efficient wireless applications using light“, IEEE Commun. Mag., let. 48, št. 12, str. 66–73, dec. 2010, doi:
10.1109/MCOM.2010.5673074.
[66] M. Kavehrad, „Optical wireless applications: a solution to ease the wireless airwaves spectrum crunch“, v Broadband Access Communication Technologies VII, feb. 2013, let. 8645, str. 86450G. doi: 10.1117/12.2001522.
28 Literatura [67] T.-H. Do in M. Yoo, „An in-Depth Survey of Visible Light Communication
Based Positioning Systems“, Sensors, let. 16, št. 5, Art. št. 5, maj 2016, doi:
10.3390/s16050678.
[68] Z. Chaloupka, „Technology and Standardization Gaps for High Accuracy Positioning in 5g“, IEEE Commun. Stand. Mag., let. 1, št. 1, str. 59–65, mar. 2017, doi: 10.1109/MCOMSTD.2017.1601030ST.
[69] M. Slamich, „The impact of 5G on location technology: what’s real and what’s hype?“ https://www.pointr.tech/blog/5g-indoor-positioning (pridobljeno sep. 05, 2021).
[70] S. Hassanaly, „Choosing The Right Connectivity For 5G - ST Engineering iDirect (Europe) - Newtec“. https://www.newtec.eu/article/article/choosing-the-right-connectivity-for-5g (pridobljeno sep. 05, 2021).
[71] „The World’s First 5G Indoor Positioning — Verified by China Mobile Suzhou and Huawei“, huawei.
https://www.huawei.com/en/news/2021/3/5g-indoor-positioning-china-mobile-suzhou (pridobljeno sep. 05, 2021).
[72] „5G Open API-based Positioning Industry White Paper“, str. 20.
[73] „5G positioning: What you need to know“, dec. 18, 2020.
https://www.ericsson.com/en/blog/2020/12/5g-positioning--what-you-need-to-know (pridobljeno sep. 05, 2021).
[74] „Towards Zero: creating safer roads with cellular-V2X“, str. 6.
[75] „Safer vehicle production with 5G technology“, avg. 19, 2021.
https://www.ericsson.com/en/cases/2019/safer-vehicle-production-with-5g (pridobljeno sep. 05, 2021).
[76] „Powering safer vehicle production with 5G“, avg. 19, 2021.
https://www.ericsson.com/en/cases/2019/powering-safer-vehicle-production-with-5g (pridobljeno sep. 05, 2021).
[77] „Demonstrating advanced 5G innovations [video]“, Qualcomm, jun. 27, 2021.
https://www.qualcomm.com/news/onq/2021/06/27/demonstrating-advanced-5g-innovations (pridobljeno sep. 05, 2021).