Rezultati in diskusija
37 Pri njegovi sestavi smo naredili enosmerno ulico, ki ima prostor za parkiranje vozička v smeri pravokotno na ulico. Območje za parkiranje in enosmerna ulica sta omejeni s prepovedanim območjem. Na zemljevidu je poleg začetne in končne točke tudi točka za voziček, kjer AGV opravi priklop oz. odklop. Ta točka je postavljena v neposredni bližini enosmerne ulice, saj je sprednji del vozička vedno na sredini te točke, kot je prikazano na sliki 2.11.
4.2.4 Konfiguriranje zemljevidov in poligona ter programiranje poti
Pri vsakem sklopu preizkusov smo imeli pripravljen poligon in zemljevide, ki smo jih morali po potrebi konfigurirati. Za vsak posamezen preizkus je bilo potrebno poligon namestiti na točne dimenzije, ki smo jih preizkušali. V to je sodilo tudi povečanje dimenzij za 0,2 m pri vsakem neuspešnem preizkusu.
Sledi še zadnji korak pred izvedbo preizkusov – ustvarjanje naloge (misije), kadar je to potrebno. Pri programiranju poti smo imeli dva različna tipa izvedbe. Za programiranje priklapljanja/odklapljanja vozičkov smo morali ustvariti t. i. misijo. Misija je program, sestavljen iz več manjših nalog, ki smo ga ustvarili za avtomatsko izvedbo celotne naloge. S pritiskom na ˝run˝ se izvedejo vse manjše naloge po vrstnem redu, kot smo jih zapisali v programu.
Misijo smo sprogramirali tako, da smo:
• AGV najprej poslali v prvo točko s funkcijo ˝drive to˝,
• za priklapljanje vozička uporabili funkcijo ˝pick up kart˝,
• peljali AGV naprej do druge točke s funkcijo ˝drive to˝.
V drugem primeru, ko smo hoteli preverjati širine ulic zgolj pri vožnji, misije ni bilo potrebno ustvariti. AGV-je smo pred izvedbo preizkusa postavili na začetno točko in na zemljevidu izbrali točko, do katere smo želeli peljati s funkcijo ˝drive to˝.
4.2.5 Izvedba preizkusov
Ko sta bila poligonski in programski del pripravljena, smo morali samo pritisniti na gumb
˝run˝ in vsi koraki, ki smo jih prej sestavili, so se izvedli samostojno. Pri testiranju enosmerne ulice ni bilo potrebno paziti na nič specifičnega; na gumb ˝run˝ smo lahko pritisnili kadarkoli, ko je bil AGV z vozičkom postavljen na začetni točki. V primeru testiranja dvosmernih ulic smo istočasno pritisnili na gumb ˝run˝ obeh preskušanih AGV-jev, ko sta bila AGV-ja z vozički postavljena na začetni točki. S tem smo dosegli, da sta se AGV-ja vedno srečala, ko sta bila v polnem teku in v primeru dvosmernih ulic z ovinkom, da sta se venomer srečala na ovinku, kjer obstaja največje tveganje za neuspeh.
Rezultati in diskusija
38
4.2.6 Kriterij za uspešen preizkus
Med preizkušanjem smo večino pozornosti posvetili dejstvu, ali je testirana širina transportne poti zadostovala, da je AGV uspešno opravil preizkus. Za kriterij uspešnosti, smo razumeli 10 uspešno opravljenih voženj pri eni dimenziji. Pri tem nismo upoštevali le tega, da je AGV pripotoval iz začetne v končno točko. Spremljali smo tudi njegovo obnašanje ter obnašanje celotne kompozicije. Zahtevali smo, da je vožnja opravljena tekoče ter pri sprejemljivi hitrosti. Za sprejemljivo hitrost smo pri vožnji naravnost upoštevali njegovo obratovalno hitrost, pri ovinku pa vsaj polovično vrednost obratovalne hitrosti. V primeru, če z rezultatom nismo bili zadovoljni, smo širino povečali za 0,2 m, znova konfigurirali zemljevid, sprogramirali pot in izvedli preizkus. Postopek smo ponavljali tako dolgo, da je bil poskus uspešen.
4.2.7 Rezultati preizkusov
Rezultate za prostorske zahteve smo za lažji pregled prikazali v preglednicah 4.1 do 4.8 in njihov potek opisali.
Pri enosmerni ulici je bil poskus uspešen že pri prvi dimenziji transportne poti, zato nadaljevanje poskusov ni bilo potrebno. AGV je vožnje opravil tekoče in hitro. Čeprav je bil preizkus uspešen pri prvi dimenziji, preizkusov nismo nadaljevali pri ožjih poteh. Za to smo se odločili, ker so bile izhodiščne dimenzije postavljene na rob prostorskih zmogljivosti AGV-jev in smo ocenili, da bi bil pri ožjih poteh preizkus neuspešen.
Preglednica 4.1: Enosmerna ulica
širina [m] uspešnost
1,6 DA
90° ovinek na enosmerni ulici smo začeli meriti pri širini 1,6 m. Pri tej dimenziji je AGV počakal na prvi točki, ne da bi se premaknil. Na zemljevidu se ni izrisala pot, kar pomeni, da AGV ni bil zmožen izračunati poti. Posledično se v drugo točko ni bil zmožen peljati. Pri širini 1,8 m, je AGV izračunal pot od prve točke do druge točke. Peljal se je do ovinka, kjer se je nato ustavil. Večkrat je na novo poskusil preračunati pot in zapeljati skozi ovinek, vendar brez uspeha. Ko smo dimenzijo zvišali na 2 m, je AGV izračunal pot od prve točke do druge ter jo tudi uspešno opravil. AGV je vožnje opravil brez preračunavanj in dokaj tekoče. Potrebno je poudariti, da se je vsakič peljal hitro do ovinka. Tu je moral več manevrirati (rahli popravki smeri); posledica tega je bila nižja hitrost v primerjavi z vožnjo naravnost. Čeprav je bilo v ovinku potrebno manevriranje, je AGV preizkus opravil suvereno in z visoko stopnjo ponovljivosti, kar je v industrijskem okolju zelo pomembno.
Na podlagi teh sklepanj smo se odločili, da je preizkus uspešen.
Rezultati in diskusija
39 Preglednica 4.2: Enosmerna ulica z 90° ovinkom in neposnetim notranjim vogalom
širina [m] uspešnost
1,6 NE
1,8 NE
2,0 DA
Pri posnetem ovinku s širino transportne poti 1,6 m je bil poskus neuspešen. AGV se je od začetne točke do ovinka peljal hitro in tekoče, kjer je začel manevrirati. AGV začne izvajati velike korekcije smeri, se obrne skoraj za 180° in se ustavi. Po nekajsekundnem preračunavanju se začne pomikati naprej in zapelje skozi ovinek. Pri naslednji širini, ki je znašala 1,8 m, je preizkus opravil uspešno. Smiselno je dodati, da je pri tej dimenziji poskus potekal brez težav. Speljevanje skozi ovinek je opravil tekoče brez kakšnega koli večjega manevriranja in zmanjševanja hitrosti.
Preglednica 4.3: Enosmerna ulica z 90° ovinkom s posnetim notranjim vogalom za 1 m/45°
širina [m] uspešnost
1,6 NE
1,8 DA
V dvosmerni ulici sta se srečevala dva AGV-ja. Najprej smo preizkusili prvi način dvosmernega zemljevida, kjer je bilo med dvema enosmernima ulicama vmesno neželeno območje, kjer se je AGV lahko gibal, vendar je bilo to neželeno. V tem primeru so se vsi poskusi od širine 2,6 m do 3 m razpletli enako. AGV-ja sta se vse do srečanja vozila hitro, vendar sta se pri tem vozila tudi po neželenim območjem. Tik preden sta se srečala, sta se zaradi neposredne medsebojne bližine ustavila. Najprej sta oba počakala na mestu za nekaj sekund, medtem ko sta poskušala preračunati novo pot, nato pa je eden manevriral mimo drugega. Ko je prvi AGV šel mimo, je nato še drugi začel peljati naprej. Poskusi so bili ponovljeni večkrat, vendar so bili razpleti vsakič enaki. Zaradi predolgega čakanja, kar bi lahko povzročilo dodatne zastoje na transportni poti, so bili poskusi proglašeni za neuspešne.
Zaradi boljše uspešnosti in obnašanja AGV-jev pri drugem načinu smo se odločili, da poskusov pri večjih širinah poti s prvim načinom ne nadaljujemo.
Preglednica 4.4: Dvosmerna ulica z vmesnim neželenim območjem
širina [m] uspešnost
2,6 NE
2,8 NE
3,0 NE
Pri drugem zemljevidu za dvosmerno ulico, kjer smo zamenjali vmesno neželeno območje s prepovedanim območjem, smo poskuse najprej izvedli na 2,6 m, nato pa nadaljevali vse do 3,0 m. V primeru 2,6 m sta AGV-ja počakala na začetni točki in nista bila zmožna preračunati, kako se zapeljati do končne točke, zato smo preizkus označili za neuspešen. Pri 2,8 m sta se AGV-ja zapeljala od začetne do končne točke in se srečala brez kakršnih koli težav. Težava v tem primeru je bila to, da sta se zaradi ozkega koridorja AGV-ja pomikala
Rezultati in diskusija
40
zelo počasi, po grobi oceni s polovično hitrostjo, s katero se navadno gibata. Test je bil ponovljen večkrat in rezultati so bili vedno enaki. Čeprav sta AGV-ja vsakič uspešno peljala drug mimo drugega, smo poskus označili za neuspešen, saj je bila hitrost opazno prenizka, česar si v industriji ne moremo privoščiti. V nasprotju s prejšnjimi preizkusi sta AGV-ja pri širini 3,0 m vozila tekoče in z običajno hitrostjo ter se srečala brez težav. V tem primeru smo poskus označili za uspešen.
Preglednica 4.5: Dvosmerna ulica z vmesnim prepovedanim območjem
širina [m] uspešnost
2,6 NE
2,8 NE
3,0 DA
Preizkuse za preverjanje širine dvosmerne ulice z 90° ovinkom smo začeli izvajati pri 3 m, ker smo pri tej dimenziji uspešno opravili preizkus pri vožnji naravnost na dvosmerni ulici s prepovedanim območjem. Pri tej dimenziji je bil preizkus neuspešen. AGV-ja sta se od začetne točke hitro zapeljala do ovinka, kjer je prišlo do zastoja. Težava se je pojavila potem, ko je AGV na notranji strani ovinka želel vzeti več prostora, da zapelje skozi ovinek. Zato je na široko zapeljal v ovinek in s tem dejanjem prekrižal pot zunanjemu AGV-ju. Potem sta oba obtičala. Iz te situacije ni bilo več rešitve. Preizkuse smo nadaljevali na širini 3,2 m, kjer je bil preizkus prav tako neuspešen. Zgodba je bila precej podobna tisti pri 3 m. Notranji AGV je ponovno zapeljal preširoko v ovinek, kjer sta nato oba AGV-ja obtičala. Zadnjo meritev smo izvedli pri 3,4 m, kjer je bil preizkus precej bolj obetaven. AGV-ja sta se zapeljala v ovinek, kjer sta se oba na kratko ustavila, ko sta zaznala medsebojno prisotnost.
Zunanji AGV je nato hitro nadaljeval svojo pot naprej, medtem ko je notranji AGV večkrat poskusil popraviti smer in zapeljati skozi ovinek, kar mu je nazadnje tudi uspelo. Čeprav sta se oba AGV-ja zapeljala od začetne do končne točke, smo preizkus označili za neuspešen.
Oba AGV-ja sta se ustavila, notranji celo za dalj časa, pri čemer je moral veliko popravljati svojo smer. Takšnih dogodkov si v tovarni ne moremo privoščiti. Preizkusov nismo več nadaljevali, saj na preizkuševališču nismo imeli širših poti. Na voljo je bila ena s širino 3,8 m, vendar je bila druga ulica, na katero AGV zavija, široka 3,4 m.
Preglednica 4.6: Dvosmerna ulica z 90° ovinkom
širina [m] uspešnost
3,0 NE
3,2 NE
3,4 NE
Pri posnetem notranjem vogalom sta AGV-ja uspešno opravila preizkus že pri prvi merjeni širini, in sicer 3 m. AGV-ja sta se hitro zapeljala do ovinka, kjer opazita medsebojno prisotnost; potem sta rahlo upočasnita. Pot sta nato nadaljevala tekoče in brez manevriranja.
Čeprav sta zmanjšala hitrost, je bilo to zanemarljivo in glede na to, da je izhod rezultata venomer enak, smo bili z videnim zadovoljni.
Rezultati in diskusija
41 Preglednica 4.7: Dvosmerna ulica z 90° ovinkom, s posnetim notranjim vogalom za 1 m/45°
širina [m] uspešnost
3,0 DA
Pri priklapljanju/odklapljanju vozička smo izvedli proces odklapljanja vozička, saj je ta bolj prostorsko zahteven, ker mora AGV manevrirati vzvratno skupaj z vozičkom. Prvi preizkus smo izvedli pri širini ulice 1,6 m. Pri tej širini je AGV počakal na začetni točki, saj je preračunal, da nima dovolj prostora za vzvratno parkiranje. Preizkus smo nato nadaljevali pri širini 1,8 m. V tem primeru se je AGV zapeljal do parkirnega mesta, kjer je preveril razpoložljivost parkirnega prostora. Nato se je zapeljal rahlo naprej in začel vzvratno manevrirati. Pri vzvratnem manevriranju se je AGV zapeljal čisto do prepovedanega območja in obstal. Iz tega položaja se kljub večkratnim preračunavanjem poti ni mogel rešiti.
Zadnji preizkus, ki je bil tudi uspešen, je bil izveden pri 2,0 m. Izvedba je bila precej podobna tisti pri 1,8 m. Razlika je bila le v tem, da AGV zaradi širše poti ni obtičal pri vzvratnem manevriranju in je lahko uspešno parkiral voziček, ki ga je nato odklopil in nadaljeval z vožnjo do končne točke.
Preglednica 4.8: Enosmerna ulica pri priklapljanju/odklapljanju vozička
širina [m] uspešnost
V magistrski nalogi smo s simulacijami preverjali več različnih načinov poteka procesa pri odvozu gotovih aparatov. Za vsak način smo najprej sestavili simulacijski model in jih nato med seboj primerjali. S simulacijami smo primerjali:
• trenuten proces odvoza gotovih aparatov,
• proces odvoza gotovih aparatov z AGV-ji pri krožnem prometu in
• proces odvoza gotovih aparatov z AGV-ji pri smerno reguliranem prometu.
Pri vsakem procesu smo preverjali, koliko transporterjev (pri trenutnem procesu) oz. AGV-jev potrebujemo, da zagotovimo dovolj hiter odvoz vozičkov z gotovimi aparati in s tem preprečimo zastoj na proizvodni liniji. Tako smo tudi preverili, kateri prometni režim je bolj primeren, krožni ali smerno reguliran. Več vozičkov, kot jih AGV pripelje v skladišče pri posameznem prometnem režimu, bolje je. Poleg števila pripeljanih vozičkov smo preverjali, kakšna je njihova zasedenost oz. kakšen delež celote predstavljajo posamezne delovne operacije. Na podlagi tega lahko nato ugotovimo uspešnost posameznih procesov in katera delovna operacija predstavlja večji delež in jo je v prihodnosti zaželeno optimizirati.
Rezultati in diskusija
42
4.3.1 Sestava modelov
Za preverbo treh različnih procesov smo v ta namen kreirali tri različne simulacijske modele:
• model trenutnega procesa pri odvozu gotovih aparatov (slika 4.12),
• model procesa odvoza gotovih aparatov z AGV-ji pri krožnem prometu in
• model procesa odvoza gotovih aparatov z AGV-ji pri smerno reguliranem prometu.
Vsi modeli so bili kreirani iz izhodiščnega modela (model trenutnega procesa pri odvozu gotovih aparatov). Osnova je za vse bila enaka; spreminjali smo le smer vožnje in območje pobiranja vozičkov z gotovimi aparati, odvisno od posameznega procesa, ki smo ga preverjali.