• Rezultati Niso Bili Najdeni

Shema notranje zgradbe mikrokrmilnikov [9]

2.2.4.1 Proženje prekinitvenih funkcij

Poseben način komunikacije predstavlja proženje prekinitvenih funkcij. Prožijo jih lahko zunanje naprave (senzorji) ali pa vgrajeni časovniki. Zunanji prekinitveni signali bodo prekinili trenutno aktivnost in izvedli prekinitveno operacijo. To določa program, ki ga uporabnik napiše. Prekinitve omogočajo nemoteno delovanje glavne zanke programa.

Pogosto se uporabljajo pri rotacijskih kodirnikih za podajanje obratov gredi [2].

2.3 Tiskana vezja

Tiskana vezja ali PCB (angl. Printed circuit boards) se uporabljajo za povezovanje elektronskih komponent. Sestavljena so iz baze in prevodniškega sloja. Baza je toga ali fleksibilna plošča izolacijskega materiala, ki omogoča nanos prevodniških materialov. Bazo iz togega materiala lahko uporabljamo tudi pri montaži drugih komponent. Prevodna plast je ponavadi sestavljena iz bakra. Omogoča tudi spajkanje in električno povezavo med elektronskimi komponentami [11]. Primer modela tiskanega vezja je prikazan na sliki 2.16.

Teoretične osnove in pregled literature

19 Slika 2.16: Primer tiskanega vezja

Tiskana vezja imajo vrsto prednosti v primerjavi z običajnim povezovanjem elektronskih komponent preko bakrenih žic:

‐ Izdelki so bolj kompaktni, zmanjšajo se dimenzije in teža izdelka.

‐ Zaradi velike proizvodnje so dostopne po nizkih cenah.

‐ Povezovanje in sestavljanje komponent lahko avtomatiziramo.

‐ Lastnosti vezja se ohranjajo tudi pri večjem številu povezav.

‐ Zagotavljajo visoko ponovljivost.

‐ Elektronske komponente so fiksirane, kar omogoča lažje identificiranje napak in vzdrževanje sistema.

‐ Napak pri notranji vezavi v tiskanih vezjih ni.

‐ Načrtovanje vezja je enostavno in ne zahteva naprednega znanja iz tega področja. Hkrati se zmanjšajo tudi možnosti za doseganje napačnih povezav med komponentami ali za nastanek kratkih stikov [11].

2.3.1 Vrste tiskanih vezij

Tiskana vezja so lahko toga ali fleksibilna. To lastnost določa izolacijski material (baza).

Fleksibilna tiskana vezja imajo bazo sestavljeno iz poliestrov ali poliamidov. V primerjavi s togimi vezji so bistveno tanjša. Debelina znaša okoli 0,1 mm. Pri obeh vrstah vezij se za prevodniški material uporablja baker [11].

Glede na kompleksnost vezja ločimo enostransko tiskana vezja in dvostransko tiskana vezja.

Enostransko tiskana vezja uporabljamo pri izdelavi enostavnih električnih shem. Zanje je značilno, da se ves prevodni material nahaja na eni strani baze. V primeru na sliki 2.17 vidimo, da je to spodnja plast, kjer tudi spajkamo elemente na vezje. Na zgornjo plast vezja pa postavljamo elektronske komponente. S temi dosegamo vezavo čez že obstoječe poti ki se nahajajo na spodnji strani plošče [11].

Teoretične osnove in pregled literature

20

Slika 2.17: Enostransko tiskano vezje [11]

V primeru, da imamo opravka s kompleksnejšim primerom vezja, se odločamo za dvostransko ali večplastna tiskana vezja. Na sliki 2.18 je prikazan primer dvostransko tiskanega vezja. Prevodni material se nahaja na spodnji in zgornji strani baze. Povezave med prevodniškimi vodniki na tiskanih vezjih so omogočene preko ozkega prevodniškega utora, via. Podoben temu, le nekoliko večjih dimenzij, je prevodniški utor za komponente (angl.

Plated through hole). Prevodniški material se nahaja na celotnem utoru, zato lahko sami zberemo mesto spajkanja komponent [11].

Slika 2.18: Dvostransko tiskano vezje [11]

2.3.2 Postopki načrtovanja tiskanih vezij

Tiskano vezje, kot ostale elektronske komponente, načrtujemo po sledečih korakih, ki so opisani na sliki 2.19. Vse se začne s konceptom. To je faza, kjer izbiramo nabor komponent, ki bodo ustrezale našim zahtevam, specifikacijam. Sledi faza dizajniranja, kjer izdelek oblikujemo glede na funkcionalnost. V naslednji fazi postavljamo elemente, da dosežemo najboljšo možno obliko. Sledi vezava elementov. Na koncu se izdela prototip in vzpostavi proizvodnjo. V primeru da prototip ne ustreza zahtevam ali ne deluje, se vrnemo v enega izmed predhodo našetih korakov (odvisno za katero vrsto napake gre) [11].

Slika 2.19: Glavne faze razvoja elektronske komponente [11]

Teoretične osnove in pregled literature

21 Postopek načrtovanja tiskanih vezij poteka v okoljih za načrtovanje električnih sistemov (EDA). Večinoma vsa od teh vsebujejo naslednja dva urejevalnika za načrtovanje vezij:

urejevalnik sheme in urejevalnik slojev PCB.

V urejevalniku sheme načrtujemo električno shemo po sledečih korakih:

‐ ustvarjanje simbolov,

‐ postavljanje simbolov,

‐ povezovanje simbolov [12].

Podoben postopek velja pri urejevalniku slojev PCB, kjer:

‐ ustvarjamo podnožja komponent,

‐ polagamo podnožja,

‐ povezujemo podnožja. Pri tem koraku že poznamo končne in začetne točke vezave vsakega elementa, saj smo te določili v urejevalniku sheme [12].

V večini primerov, imajo EDA okolja posebno orodje za ustvarjanje/sestavljanje novih simbolov in podnožij komponent, ki jih nato uporabljamo v urejevalnikih. Prav tako so določeni simboli in podnožja že prisotni v EDA programih. Nekatere simbole (ali podnožja) pa najdemo tudi na spletu.

Ko končamo načrtovanje tiskanega vezja v urejevalniku slojev, nam preostane še zadnji korak, oziroma izdelava vezja. Na trgu je veliko proizvajalcev vezij. Za vse pa je značilno, da sprejemajo stadardiziran format datoteke za izdelavo vezja, t.i. gerber format. Ta format zgeneriramo v EDA okolju in vsebuje vse potrebne podatke za izdelavo našega vezja [12].

2.3.2.1 Simboli komponent

Shematski simboli predstavljajo posplošene elektronske komponente. Lahko so poljubnih dimenzij in oblik, enostavni ali kompleksni, za vse pa veljajo določene lastnosti, ki so prikazane na sliki 2.20. Vsak simbol ima obliko, ki nakazuje funkcionalnost elementa. Prav tako je ta poimenovan, blizu njega je zapisana tudi referenca. Reference so sestavljene iz črke in številke. S črko poimenujemo komponento, s številko pa označimo količino. Vsi priključki so oštevilčeni. V primeru integriranih vezij so podana tudi imena priključkov [12].

Slika 2.20: Primeri shematskih simbolov [12]

Teoretične osnove in pregled literature

22

2.3.2.2 Podnožja komponent

Podnožje elementa (angl. footprint) je fizični opis komponente. Vsebuje podatke o vseh dimenzijah, ki so potrebne za izdelavo utorov, oblik in napisov na tiskanem vezju. Na sliki 2.21 so opisani glavni deli podnožja elementa. Priključki (angl. padstacks) so prikazani s črnimi krogi ali kvadrati. V bistvu krog predstavlja utor, okoli katerega je bakrena plast v obliki krožnega kolobarja. Ta ima lahko tudi obliko kvadrata. Ta služi za prepoznavanje usmerjenosti elementa na tiskanem vezju. S tanko črto je orisana zunanja oblika komponente. Ta ne bo vidna na končnem izdelku, a služi kot pripomoček za uporabnika (pri načrtovanju vezja) in proizvajalca (pri izdelavi vezja). Če želimo na tiskano vezje napisati imena komponent ali grafično prikazati njihovo obliko, položaj, se odločimo za uporabo t.i.

silkscreen-a. Gre za neprevodno plast tiskane barve, ki bo vidna na končnem izdelku [12].

Slika 2.21: Primer podnožja komponente [12]

2.3.2.3 Priporočila za postavljanje in vezavo komponent

Ko imamo pripravljene vse simbole komponent in njihova podnožja, moramo ta ustrezno povezati in postaviti na model tiskanega vezja. Končni postopek izvajamo v urejevalniku slojev PCB.

Polaganje komponent pri sestavi tiskanega vezja je poljubno. Kljub temu pa je priporočljivo, da so komponente čimbližje ena drugi, zato da bo izdelek kompakten. Pri naprejdnejših sistemih pa ta lastnost vpliva tudi na hitrost delovanja vezja. Nekateri programi prikazujejo tudi mrežo povezav med priključki podnožij elementov. Ta se nanaša na električno shemo.

Zaželjeno je, da so prikazane povezave čimkrajše. Lažje je, če postavimo prej večje komponente, nato manjše, ki so odvisne samo od teh. Sledi polaganje ostalih komponent, po zgornje navedeni metodi. Preden začnemo s povezovanjem, morajo biti vsa podnožja komponent na delovnem listu iz urejevalnika slojev PCB. Dobro postavljanje komponent vpliva na lažje povezovanje med njimi. Obstajajo tudi orodja za avtomatsko postavljanje komponent, a velikokrat ne ustrezajo našim idejam in zato niso priporočljiva [12].

Pri vezavi podnožij komponent imamo precej svobode, a kljub temu obstaja vrsta priporočil (tudi pravil), s katerimi se izognemo nepravilnemu delovanju vezja:

‐ poti bakrenih vodnikov morajo biti čimkrajše, saj s tem preprečimo nastanek električnih šumov,

‐ treba se je izogibati ostrih kotov pri poteh prevodnika,

Teoretične osnove in pregled literature

23

‐ prostor med potmi mora biti enako razporejen,

‐ smiselno je uporabiti čimmanj slojev na tiskanem vezju,

‐ potrebno je izbrati ustrezno širino poti, ki bo omogočala, da bo skozenj potoval dovolj velik tok, ki ga potrebujemo [11, 12].

Pri vezavi si lahko pomagamo z orodjem za avtomatsko vezavo podnožij (angl. autorooters).

Tovrstno orodje poveže vodniške poti, s tem da upošteva zgoraj opisana pravila. Prav tako lahko nastavimo tudi določene parametre, kot npr. širino poti, ki jih bo orodje upoštevalo pri vezavi. Za orodja se odločimo takrat, ko imamo pred sabo kompleksna vezja, polna elektronskih elementov [12].

2.4 Simulacijska okolja

Eksperimentalni poskusi krmilnih algoritmov na mobilnih robotih veljajo za obvezno prakso. Eksperimentacije z večjim številom robotskih različic pa zahtevajo veliko časa in denarja. Prav tako na področju pedagoškega procesa naletimo na težave, kot so: razporejanje večjih skupin študentov v laboratorije, neustreznost laboratorijev, pomanjkanje opreme v laboratorijih itd. Možna rešitev je uporaba programskih simulatorjev, ki simulirajo obnašanje robotov in omogočajo anlizo njihove kinematike. Nabor teh je bistveno večji kot si ga lahko izobraževalna ustanova privošči. Razvitih je veliko simulacijskih programov, kot so Webots, V-rep in MobotSim [13].

Simulacije so bistvenega pomena, bodisi na področju robotike (pri mobilnih robotih, robotskih rokah) kot na področju proizvodnega procesa v industriji. Simulatorji vsebujejo prostor, objekte in program v katerem programiramo naprave (robote). Poleg tega vsebujejo še konzolo, kjer spremljamo izhodne parametre. To so lahko podatki iz senzorjev ali aktuatorjev. Simulacijskih okolij je veliko. Razlikujejo se glede na nivo programiranja [13].

2.4.1 Webots simulator

Webots je odprtokodni program, ki se uporablja za simuliranje delovanja robotov. Gre za aplikacijo, ki se uporablja v industrijah in razvojno-izobraževalnih ustanovah. Omogoča nam uporabo že sestavljenih robotov ali pa sestavo novih. Program uporablja drevesno strukturo pri sestavi objektov. Zaradi tega postane sestavljanje prostora in objektov zelo pregledno in enostavno [14].

2.4.1.1 Prostor

Sprva je treba določiti karakteristike sveta (angl. World). To je okolje znotraj katerega se bodo naši objekti lahko premikali. Program omogoča, da ob novi simulaciji samostojno zgenerira okolje v obliki šahovnice. Vse dimenzije lahko spreminjamo preko uporabniškega meni-ja. Našemu okolju lahko določamo estetske in fizikalne lastnosti, npr. vpliv svetlobe, gravitacijsko silo, razne sile trenja in druge pojave [14].

2.4.1.2 Objekti

Simulator Webots nam omogoča sestavljanje poljubnega objekta, robota iz preprostih geometrijskih teles: vozlišč (angl. Nodes). Kolo robota sestavimo tako, da dodamo cilinder, ki mu nato določimo koordinate in dimenzije. Pri tem moramo biti pozorni na stike med

Teoretične osnove in pregled literature

24

trupom robota in njegovimi rotirajočimi deli, kolesi. Te označimo kot vezi (angl.

HingeJoint), ki lahko rotirajo okoli določene osi. Prav tako je lahko ustvarjen objekt tudi senzor [14].

Slika 2.22: Struktura enostavnega mobilnega robota

Kot je razvidno iz slike 2.22, je struktura robota lahko zelo enostavna. Sestavljen je iz dveh koles (rotirajoča dela), trupa-kvadra in kroglice, ki se lahko kotali v vse smeri.

2.4.1.3 Program

Program je tisti del simulatorja Webots, ki nam omogoča komunicirati s sestavljenim robotom. Za tega pišemo ukaze o premikanju in/ali branju podatkov iz senzorjev, kot kaže slika 2.23 [14].

Slika 2.23: Primer programa Webots

25

3 Metodologija raziskave

3.1 Razvoj mobilnega robota

Razvoj mobilnega robota smo začeli z opredeljevanjem funkcij in nalog, ki jih bo slednji izvajal:

‐ avtonomno premikanje po prostoru,

‐ zaznavanje ovir,

‐ branje talne črte,

‐ beleženje opravljene poti (odometrija).

3.1.1 Izbor komponent za sestavo mobilnega robota

Na podlagi opredeljenih funkcij smo pripravili seznam komponent, predstavljen v preglednici 3.1. Glavna komponenta pri našem robotu je mikrokrmilnik ESP32 S2 Saola 1R. Gre za integrirano vezje, ki vsebuje sledeče glavne lastnosti:

‐ 32-bitni mikroprocesor, ki deluje s frekvenco do 240 MHz,

‐ 128 kB notranjega pomnilnika, 4 MB delovnega pomnilnika,

‐ 43 priključkov GPIO, ki jih lahko uporabljamo:

‐ 20 je 13-bitnih ADC,

‐ 16 je 8-bitnih DAC,

‐ 8 priključkov, ki omogočajo PWM,

‐ 40 MHz kristal in 8 MHz notranji oscilator,

‐ nizka električna poraba,

‐ možnost uporabe Wi-Fi sistema.

‐ delovna napetost: 3,3 V.

Druga pomembna komponenta je DC motor z reduktorjem. Gre za krtačni elektromotor malih dimenzij z nizko porabo energije. Maksimalna hitrost, ki jo lahko dosega, znaša 450 obratov na minuto. Prestavno razmerje med izhodno in glavno gredjo je 1:29,86. To pomeni, da se bo izhodna gred vrtela skoraj 30-krat počasneje od glavne gredi. Za branje vrtljajev gredi uporabljamo magnetne kodirnike. Vsak ima dva Hallova senzorja, ki bereta podatke iz magnetnega diska s šestimi poli, ki je nameščen na glavni gredi DC motorja.

Metodologija raziskave

26

Za zaznavanje ovir uporabljamo IR senzorje razdalje z merilnim območjem od 10 cm do 150 cm. IR senzorji nastopajo tudi v modulu za sledenje talnim črtam. Ta je sestavljen iz vrste 15-ih IR senzorjev, ki so postavljeni drug ob drugem.

Za vse izbrane senzorje in integrirana vezja ustreza napetost 3,3 V, oziroma napetost s katero deluje naš ESP32 S2.

Preglednica 3.1: Izbor komponent za izdelavo mobilnega robota Ime komponente Količina Opis komponente

ESP32 S2 SAOLA 1R 1 mikrokrmilnik

DC motor 2 elektromotor s prestavnim razmerjem (reduktorjem)

magnetni kodirnik 2 magnetni kodirnik

GP2Y0A60SZ 3 IR senzor razdalje

QTRX-HD-15A 1 modul z IR senzorji za sledenje talne črte

L293D 1 dvojni H-mostič

Li-ion 18650 1 litij-ionska baterija

adg408 2 multiplekser

kolo 2 kolo z možnostjo namestitve na gred elektromotorja

stikalo 1 stikalo za vklop/izklop napajanja

ležajna kroglica 1 rotirajoči členek, ki omogoča pomikanje v vse smeri nastavek za DC motor 2 nastavek za fiksiranje elektromotorja na površino nosilec za baterijo 1 nastavek za pritrditev baterije tipa 18650 na PCB

ploščo

keramični kondenzator 4 kondenzator s pritrditvenimi nogicami za tiskano vezje

nastavek za mikrokrmilnik 2 nastavek za pritrditev mikrokrmilnika na PCB električne žičke / večja količina žičk za povezovanje nekaterih

komponent

3.1.2 Načrtovanje tiskanega vezja

Na podlagi izbranih komponent smo se odločili za razvoj tiskanega vezja. PCB smo načrtovali v odprtokodnem okolju KiCad EDA. Sprva smo sestavili električno shemo v urejevalniku shem Eeschema. Nekatere simbole komponent smo poiskali v že obstoječih knjižnicah, ki nam jih program nudi. Ostale smo pa načrtovali sami, po zgledu iz podatkovnih listov komponent.

Metodologija raziskave

27 Da bi dosegli pregleden vpogled, smo električno shemo razdelili na tri dele. Prvi del prikazan na sliki 3.1 zajema enostavno shemo napajanja. Uporabili smo litij-ionsko baterijo z napetostjo 3,7 V. Napajanje lahko vklapljamo ali izklapljamo preko stikala S1. Oznaka VCC predstavlja pozitivni pol baterije, oziroma napetost. Oznaka GND pa predstavlja negativni pol baterije. Slednji je povezan z vsemi GND priključki ostalih komponent.

Slika 3.1: Shema napajanja vezja

Poleg simbolov VCC in GND se v shemi ponavljajo tudi ostale, t.i. globalne oznake.

Prepoznamo jih po obliki nepravilnega petkotnika, znotraj katerega je vpisano besedilo.

Primer je prikazan na sliki 3.2. Globalne oznake uporabljamo z namenom, da bi bila shema preglednejša. Vsi priključki, ki nosijo isto globalno oznako, so med seboj povezani.

Slika 3.2: Primer globalne oznake v urejevalniku sheme

Glavni del električne sheme je prikazan na sliki 3.3. Vsaka komponenta ima več priključkov, ki so označeni s številkami v rdeči barvi. Besedilo v zeleno-modrem je zgolj informativne narave. Gre za poljubno besedilo, ki nam pomaga pri vezavi komponent.

Mikrokrmilnik napajamo direktno z baterijo (preko simbola VCC) po priključku, označenem s 5V. Ta sprejema vhodno napetost do vrednosti 5 V. Preko regulatorjev napetosti se v mikrokrmilniku vzdržuje konstantno napetost 3,3 V. Tovrsten vir napajanja, ki izhaja iz mikrokrmilnika, je označen z omenjenim simbolom na sliki 3.2.

Na levi strani sheme na sliki 3.3 vidimo simbole treh IR senzorjev razdalje, označenih z referencami U1, U2 in U3. Poleg priključkov za napajanje (VCC in GND), vsebujejo še priključka EN in OUT. EN služi za vklop/izklop IR led diode, OUT pa uporabljamo za branje

Metodologija raziskave

28

razdalje do najbližjega predmeta. Vse EN in OUT pine smo vezali na priključke mikrokrmilnika tipa ADC.

Na desni strani slike 3.3 vidimo vezavo krmilnika z vezjem L293D, oziroma dvojnim H-mostičem. Priključka EN1,2 in EN3,4 predstavljata izhoda iz mikrokrmilnika, s katerima nastavljamo napetost na DC motorjih. Povezana sta zato na priključka tipa DAC. Tudi priključki 1A, 2A, 3A in 4A predstavljajo izhode iz mikrokrmilnika. Te uporabljamo za nastavljanje smeri vrtenja motorjev. Na njih sprožamo zgolj digitalne signale, torej napetosti 0 V in pa 3,3 V. Vezje L293D ima dva vira napajanja: 3,7 V iz baterije in 3,3 V iz mikrokrmilnika. Direktno napajanje preko baterije prepušča višje električne tokove, torej omogoča doseganje višjih moči na DC motorjih. Poleg priključkov, ki jih vežemo na skupni GND, ostanejo še 4 izhodi iz vezja L293D. Te vežemo na priključke kodirnikov M1 in M2.

Ti določajo smer vrtenja in napetost na elektromotorjih.

Branje obratov gredi dosežemo s priključki A in B iz kodirnikov, ki jih vežemo na vhodno/izhodne enote mikrokrmilnika: IO03, IO04, IO05, IO06. Tovrstni priključki omogočajo proženje prekinitev.

Slika 3.3: Glavni del električne sheme z kodirniki in senzorji razdalje

V vezju so prisotni tudi kondenzatorji. Te dodamo z namenom odpravljanja šuma v vezju.

Vzporedno z napajanjem vezja L293D iz baterije vežemo kondenzator s kapaciteto 1µF. Pri napajanju vezja L293D z mikrokrmilnikom pa vežemo kondenzator s kapaciteto 0,1 µF.

Električno shemo dopolnjuje slika 3.4, kjer je prikazana vezava multiplekserjev z modulom za zaznavanje talne črte. Vsak multiplekser omogoča upravljanje osmih priključkov. Modul za sledenje talni črti vsebuje 15 IR senzorjev, zato sta tudi potrebna dva multiplekserja.

Preklope med senzorji določamo s kombinatornimi priključki: EN, A0, A1 in A2. Pri teh nas zanimata le dve stanji: visoko ali nizko, zato jih krmilimo z digitalnimi zapisi. Pomembna sta izhoda iz multiplekserjev označena z D1 in D2. Predstavljata vhodni/izhodni vretnosti,

Metodologija raziskave

29 ki jih zapišemo/preberemo iz izbranih IR senzorjev. Zaradi tega jih vežemo na priključka IO11 in IO12 našega mikrokrmilnika, saj vsebujeta ADC. Poleg tega pa izbrani modul za sledenje talni črti vsebuje še 2 priključka za vklapljanje in izklapljanje vseh sodo/liho označenih IR senzorjev. Označena sta z ODD (za soda števila) in EVN (za liha števila).

Slednja vežemo na priključka IO09 in IO10 na mikrokrmilniku, ki vsebujeta ADC.

Tudi pri multiplekserjih, da se izognemo morebitnim električnim šumom, uporabljamo kondenzatorje s kapacitivnostjo 0,1 µF.

Slika 3.4: Multiplekserja in modul za zaznavanje talne črte

Za nadaljevanje razvoja tiskanega vezja, je bilo potrebno načrtovati podnožje za vsako komponento. Nekatera podnožja so že prisotna v knjižnicah programa. Ostala pa smo načrtovali v urejevalniku podnožij (angl. Footprint Editor). Vse potrebne dimenzije (utorov, razdalje med utori) dobimo iz podatkovnih listov izbranih komponent. Preden preidemo na urejevalnik slojev PCB, je potrebno izdelati še seznam simbolov s pripadajočimi podnožji, t.i. Netlist. Vsak simbol mora imeti prirejeno podnožje.

V urejevalniku slojev PCB določimo robotu obliko, postavitev komponent s pripadajočimi utori in lego izvrtin za montažo nastavkov. To so nosilci za motorje, baterijo, ležajno kroglico in za modul z IR senzorji. Vsi našteti elementi so prikazani na sliki 3.5, ki prikazuje razporeditev podnožij elementov na tiskanem vezju pred postopko vezave.

Metodologija raziskave

30

Pri sestavi mobilnih robotov malih dimenzij, je potrebno upoštevati tudi težo komponent.

Težje komponente je potrebno razporediti tako, da bo teža robota čimbolj uravnovešena. V našem primeru integrirana vezja in senzorji ne predstavljajo težav. Najtežji predmet je baterija, zato jo postavimo na sredino vezja, čimbližje kolesoma.

Slika 3.5: Podnožja elementov v urejevalniku slojev

Vezavo komponent izvedemo s pomočjo orodja za avtomatsko vezavo: FreeRouting. Glede na kompleksnost vezja se odločimo za dvostransko tiskano vezje. Iz programa KiCad smo izvozili gerber datoteko z vsemi potrebnimi podatki za izdelavo. Na podlagi te je proizvajalec PCB-jev izdelal željeno vezje. Rezultat je prikazan na sliki 3.6.

Slika 3.6: Izdelano tiskano vezje

Metodologija raziskave

31

3.1.3 Spajkanje komponent na izdelano vezje in sestava robota

Spajkanje ali lotanje uporabljamo bodisi za pritrditev komponent na PCB kot za vzpostavitev električne komunikacije med njimi. Za učinkovito povezavo med PCB in električnimi elementi je potreben nanos kovinske prevodne plasti med njimi. Poleg funkcije sestavljanja

Spajkanje ali lotanje uporabljamo bodisi za pritrditev komponent na PCB kot za vzpostavitev električne komunikacije med njimi. Za učinkovito povezavo med PCB in električnimi elementi je potreben nanos kovinske prevodne plasti med njimi. Poleg funkcije sestavljanja