UNIVERZA V LJUBLJANI Fakulteta za strojniˇstvo
Avtomatizacija pnevmatiˇ cne naprave za prebijanje ploˇ cevine z uporabo
programirljivega logiˇ cnega krmilnika
Zakljuˇ cna naloga Univerzitetnega ˇstudijskega programa I. stopnje Strojniˇstvo - Razvojno raziskovalni program
Tadej Bizjak
UNIVERZA V LJUBLJANI Fakulteta za strojniˇstvo
Avtomatizacija pnevmatiˇ cne naprave za prebijanje ploˇ cevine z uporabo
programirljivega logiˇ cnega krmilnika
Zakljuˇ cna naloga Univerzitetnega ˇstudijskega programa I. stopnje Strojniˇstvo - Razvojno raziskovalni program
Tadej Bizjak
Zahvala
Zahvaljujem se docentu dr. Marku ˇSimicu za strokovno teoretiˇcno pomoˇc in vse na- potke pri osnovanju teme diplomske naloge. Za pomoˇc pri praktiˇcni izvedbi naloge se zahvaljujem tehniˇcnemu sodelavcu Edu Adrovi´cu.
Zahvalil bi se tudi druˇzini za vso izkazano podporo pri pisanju diplomske naloge.
Spdaj podpisan#-a Tadej Bqiak $td*n#-ka Fakultete za stmjni3tvc {.,Ininerze v l"jubljani" z vpisno srevitko :31?010S" avtsrl-ica pisnega zaklj*€nega dela $tudija z nasl*vcrn: Avtomatizaciila pnevrnaridne napnrye ffi prsbijeqie plosevine z $pom:dbsprsgruni{iivry logiEnegakmilnik*.
IZTA\-/LTAM,
t"*@da js pisn* zakljudno d*la Sadija rez*ltatm*jega s*rnsti$rega dela;
b) daje pis*o rakljui,na delo Ktudija rezultaf lastuega dela vsE kandidatov ix izp*tniuje pogoje" ki jih Statut IJL dolofla za skupaa zckljufna d*la Stcdija ter je v zshtevanern deleftr reznltat rnojega
sanncst*jnega deta;
?" daje tisknna oblika pi*nega zakljmEnega dela $tadija istave.fia elektrronski abliki pisaega zaHjuEnega dela Studija;
3" da sem pridobiV-a vsa pakebna d*voljenja za uporabo podatkov in *vtnrskih del v pisnem
?akljuffrsrr delu *hdija injih v pisem zakljufuem dehr *tudijaiasnc oznafill-a;
4- da *ern gxi pnprevi pisnega zaktrj*dnega dela SArdi"ia ravnall-a v skladl.r s etiflnirni *a{eli in,.(ier je to
potrcbmo" za razi*kavo pridabill-a soglasje etif;ne komisije;
5" da scgla$am z Bparabn elektroaske obtike pisnega r*kljufnega dela Studi.la za trrcverjanje podobnosti rrssbiae z dn:girni deli s programsko oprenx' za preverjanje podob*osti vsebine, ki je povezana s Btudijskinn infcrnracijskim sistem*m ehoice;
S- da na {-fL ne*dplaino" neizktrjuino, prastarsk* in dnsnvnsr neornejeno prena$arn pravico stranitve avtnrekega dela v etrektnmski obtiki, pravico regrc*ucira*ja ter pravico dajanja pisnega zaklju&nega dela
$tudija ne volj* javnosti na $rstsv&cin spletu prek* R.epzitorija UL;
?- da davoljujem *bjavo rvcjih *sebnih podatkov, ki sn navedeni v pisnem zakljudneffi delu Ftudija in tnj tqia% skrryj z objavcr pisnega zakljuf;nega del* ffrxlija;
8- da doveljujern upsrabo rnojegp rcjsfiega daituna v zapisu COBISS'
Y tjilbljani. 31" 8. 30?1
* Obkrcfitevariardc n) ali bl-
Izvleˇ cek
UDK 621.98:681.5:621.22(043.2) Tek. ˇstev.: UN I/1583
Avtomatizacija pnevmatiˇ cne naprave za prebijanje ploˇ cevine z uporabo programirljivega logiˇ cnega krmilnika
Tadej Bizjak
Kljuˇcne besede: avtomatizacija pnevmatika
prebijanje ploˇcevine PLK krmiljenje testiranje
Zakljuˇcna naloga temelji na predelavi hidravliˇcne stiskalnice v napravo za prebijanje ploˇcevine ter na pisanju programa za PLK, za krmiljenje streˇznega sistema naprave.
Napravo se bo uporabljalo kot uˇcni pripomoˇcek za razlikovanje med roˇcnim in avto- matskim krmiljenjem naprave. Napravo smo zasnovali in zmodelirali v okolju za 3D modeliranje. Stiskalnico smo predelali tako, da smo obstojeˇcemu hidravliˇcnemu valju, ki sluˇzi za prebijanje ploˇcevine, dodali ˇse ˇstiri pnevmatiˇcne, ki imajo vlogo streˇzne naprave. S tem smo zagotovili podajanje ploˇcevine do mesta prebijanja ter fiksiranje ploˇcevine. Naslednji korak je bil zasnova krmilja za PLK. Le to zajema zasnovo funk- cijskega naˇcrta ter diagrama, iz katerega smo zasnovali pnevmatiˇcno krmilno shemo s predstavljenimi povezavami na PLK. Vsi predhodni koraki so nam omogoˇcili zasnovo
Abstract
UDC 621.98:681.5:621.22(043.2) No.: UN I/1583
Automation of a pneumatic sheet metal punching device using a programmable logical controller
Tadej Bizjak
Key words: automation pneumatics
punching of sheet metal PLC controll
testing
This thesis is based on the conversion of the hydraulic press into a sheet metal punching device and on the writing of a PLK program for controlling the device’s server system.
The device will be used as a learning aid to distinguish between manual and automatic control of the device. The device was designed and modeled in a 3D modeling enviro- nment. The press was redesigned by adding four more pneumatic cylinders,which act as a service device, to the existing hydraulic cylinder, which serves to pierce the sheet metal. This ensured feeding of the sheet metal to the point of perforation and the fixing of the sheet metal. The next step was to design the controller for the PLK. This includes the design of the functional plan and the diagram from which we designed the pneumatic control circuit with the presented connections to the PLK. All the previous steps allowed us to design an electrical circuit, which presents a scale diagram, which we wrote in the PLK. In the end, we also tested the program experimentally.
vi
Kazalo
Kazalo slik . . . viii
Kazalo preglednic . . . ix
Seznam uporabljenih simbolov . . . x
Seznam uporabljenih okrajˇsav . . . xi
1 Uvod . . . 1
1.1 Ozadje problema . . . 1
1.2 Cilji naloge . . . 1
2 Teoretiˇcne osnove in pregled literature . . . 2
2.1 Opis naprave . . . 2
2.1.1 Programirljivi logiˇcni krmilnik . . . 3
2.1.2 Valji . . . 4
2.1.3 Ventili . . . 6
2.1.3.1 Monostabilni ventil . . . 6
2.1.3.2 Bistabilni ventil . . . 8
2.1.3.3 Delovanje ventilov . . . 8
2.1.4 Stikala . . . 9
2.2 Princip delovanja naprave . . . 11
3 Metodologija raziskave . . . 12
3.1 Predstavitev obravnavanega sistema . . . 12
3.2 Zasnova funkcijskega naˇcrta . . . 13
3.3 Zasnova funkcijskega diagrama . . . 15
3.4 Zasnova pnevmatiˇcno hidravliˇcne krmilne sheme . . . 17
3.5 Zasnova elektriˇcne krmilne sheme . . . 20
5 Zakljuˇcki . . . 25 Literatura . . . 26
viii
Kazalo slik
Slika 2.1: 3D model naprave za prebijanje ploˇcevine. . . 3
Slika 2.2: Programirljivi logiˇcni krmilnik tipa EASY721-DC-TC. . . 3
Slika 2.3: Pnevmatiˇcni valj tipa CQ2B12-5D. . . 4
Slika 2.4: Pnevmatiˇcni valj tipa CQ2B32-10DZ. . . 5
Slika 2.5: Pnevmatiˇcni valj tipa DFM-25-50-P-A-KF. . . 5
Slika 2.6: Monostabilni ventili: a) in b) pnevmatiˇcna ventila, c) in d) hidra- vliˇcna ventila. . . 7
Slika 2.7: Bistabilni ventili: a) in b) pnevmatiˇcna ventila, c) in d) hidravliˇcna ventila. . . 8
Slika 2.8: Induktivno stikalo: a) Simbol in b) realna slika. [11] . . . 10
Slika 2.9: Optiˇcno stikalo: a) Simbol in b) realna slika. [12] . . . 10
Slika 3.1: Naprava za prebijanje ploˇcevine: a) obstojeˇca in b) 3D model nove naprave. . . 13
Slika 3.2: Primer funkcijskega naˇcrta. . . 14
Slika 3.3: Primer funkcijskega diagrama. . . 16
Slika 3.4: Primer pnevmatiˇcno hidravliˇcne krmilne sheme. . . 17
Slika 3.5: Krmilna shema s povezavami na PLK. . . 19
Slika 3.6: Elektriˇcna shema prototipa. . . 20
Slika 3.7: Posnetek zaslona programskega okolja EASY-SOFT 6 Pro. . . 21
Slika 4.1: Realni prototipni sistem. . . 22
Slika 4.2: Konˇcni program. . . 24
Kazalo preglednic
Preglednica 3.1: Povezava stikal in pripadajoˇcih vhodov. . . 18 Preglednica 3.2: Povezava elektromagnetov in pripadajoˇcih izhodov. . . 18
x
Seznam uporabljenih simbolov
Oznaka Enota Pomen
a-e / poimenovanje induktivnih stikal
y / poimenovanje elektromagnetov ventilov
I / vhodi programirljivega logiˇcnega krmilnika Q / izhodi programirljivega logiˇcnega krmilnika
M / rele
T / rele z zakasnitvijo vklopa
Indeksi
1-10 vhodni digitalni signali 1-8 izhodni digitalni signali 0-1 ˇstevilka induktivnega stikala
Seznam uporabljenih okrajˇ sav
Okrajˇsava Pomen
DC enosmerni tok (ang. direct current)
LCD tekoˇcekristalni zaslon (ang. liquid cristal display)
PLK (PLC) programirljiv logiˇcni krmilnik (ang. programmable logical controller)
xii
1 Uvod
1.1 Ozadje problema
Naloga je bila prvotno zasnovana z namenom izdelave naprave za prebijanje ploˇcevine.
Napravo se bo uporabjalo kot uˇcni pripomoˇcek za prikaz razlike med roˇcnim in av- tomatskim krmiljenjem streˇznega sistema za prebijanja ploˇcevine. Obstojeˇca naprava ima samo en hidravliˇcni valj, kar zmanjˇsuje moˇznost uporabe naprave na vajah. Zaradi tega lahko streˇzni sistem takˇsne naprave obravnavamo samo teoretiˇcno. Zato bo za- snova in izdelava streˇznega sistema s 4 valji omogoˇcila tudi praktiˇcni prikaz delovanja, ali preizkuˇsanje razliˇcnih programov na napravi. Zasnovana bo tako, da bo omogoˇcala prebijanje ploˇcevine na veˇc razliˇcnih mestih. Zaradi svoje izdelave pa jo bo mogoˇce hitro predelati, dodati ali odvzeti kakˇsen valj ter spremeniti namen naprave.
1.2 Cilji naloge
Glavni namen naloge je bil izdelati napravo za prebijanje ploˇcevine. V sklopu izdelave smo tako izdelavo razdelili na veˇc podciljev. Kot prvo smo morali doloˇciti ˇstevilo pnevmatiˇcnih in hidravliˇcnih valjev, da bo naprava ˇcimbolj avtomatizirana. Po prvem koraku smo napravo zasnovali v 3D modelirniku, s katerim smo si doloˇcili postavitev standardnih in nestandardnih komponent na ogrodju. Nato smo napravo izdelali in sestavili, obenem pa smo urejali krmilje. Izdelavo krmilja smo razdelili ˇse na veˇc faz, kot so izdelava funkcijskega naˇcrta in diagrama ter pnevmatiˇcne krmilne in elektriˇcne sheme, na podlagi katere smo na koncu program tudi napisali. Poleg tega je bilo napravo potrebno ˇse opremiti s krmilnikom, ki skrbi za avtomatiziran proces prebijanja.
V ta namen smo izbrali namenski programirljivi logiˇcni krmilnik in napisan program naloˇzili nanj. Na koncu smo napravo ˇse eksperimentalno preizkusili.
2 Teoretiˇ cne osnove in pregled lite- rature
2.1 Opis naprave
Naprava za prebijanje ploˇcevine je hidravliˇcna naprava z enim hidravliˇcnim valjem, katera ima dodane 4 pnevmatiˇcne valje, ki tvorijo pnevmatiˇcno streˇzno napravo. Se- stavljena je iz nosilne konstrukcije na katero so pritrjeni vsi valji, ventili in nosilni elementi valjev. Na zadnji strani je pritrjen hidravliˇcni valj ter vse komponente, ki so potrebne za delovanje vseh valjev. Na delovni povrˇsini so pritrjeni vse valji za podaja- nje ploˇcevine ter podajna mizica. Pod delovno povrˇsino pa je pritrjen ˇse programirljiv logiˇcni krmilnik (PLK). Uporabljene komponente so prikazane na sliki 2.1.
Za delovanje naprave smo uporabili 4 pnevmatiˇcne in en hidravliˇcni valj. Le te krmi- limo s petimi razliˇcnimi ventili. Uravnavanje hitrosti giba pa smo dosegli z uporabo duˇsilk, ki so pritrjene na posamezen valj. Na vsakem valju sta pritjeni ˇse po dve stikali ki skrbita za zaznavanje poloˇzaja batnice valja.
Krmiljnje same naprave smo zagotovili z uporabo PLK-ja na katerem je naloˇzen pro- gram. Stikala, pritrjena na valje, zaznavajo poloˇzaj batnic in so na PLK vezana kot vhodi, ki preko programa sproˇzajo vklapljanje razliˇcnih izhodov krmilnika. Izhodi pa so povezani na ventile, katere s signalom aktiviramo da spustijo medij v valj in s tem omogoˇcijo premik batnice v eno ali drugo smer.
2
Teoretiˇcne osnove in pregled literature
Slika 2.1: 3D model naprave za prebijanje ploˇcevine.
2.1.1 Programirljivi logiˇ cni krmilnik
PLK prikazan na sliki 2.2 je raˇcunalnik modificiran za krmiljenje strojnih procesov, kot je v tem primeru naˇsa naprava. Izbrali smo krmilnik proizvajalca EATON tipa EASY721-DC-TC. Tehniˇcni podatki: [1]
– 12 digitalnih vhodov – od tega 4 analogni – 8 izhodov
– napajalna napetost 24V DC – LCD zaslon
– podporni sistem: EASY-SOFT-BASIC/-PRO
Teoretiˇcne osnove in pregled literature
2.1.2 Valji
Valj je element, ki opravi gib. V naˇsem primeru doloˇceni valji skrbijo za podajanje materiala, drugi pa za pritrditev in prebijanje. Vsi uporabljeni valji so dvostransko de- lujoˇci valji z batnico. Napravo sestavja 5 valjev, en hidravliˇcni ter ˇstirje pnevmatiˇcni.
Za blokator in pritrjevanje ploˇcevine smo uporabili valje proizvajalca SMC. Za poda- janje ploˇcevine pa smo uporabili valj proizvajalca FESTO. Vsi, tako pnevmatiˇcni kot hidravliˇcni, so dvostransko delujoˇci.
Prvi pnevmariˇcni valj na sliki 2.3 je najmanjˇsi in sluˇzi kot blokator do katerega lahko potisnemo ploˇcevino. Izbrali smo valj tipa CQ2B12-5D.
Karakteristike: [2]
– premer bata ϕ 12 – premer batniceϕ 6 – dolˇzina hoda 5 mm
– 4 skoznje luknjeϕ 3.5 za pritrditev valja
– navojna slepa izvrtina M5 globine 6 mm na koncu batnice – 2 pnevmatska vhoda z navojno izvrtino M5 x 0.8
Slika 2.3: Pnevmatiˇcni valj tipa CQ2B12-5D.
Drugi pnevmatiˇcni valj na sliki 2.4 je veˇcji ter sluˇzi za priˇcvrˇsˇcanje ploˇcevine ob podlago.
Na obeh pritrdilnih mestih smo izbrali ta valj tipa CQ2B32-10DZ.
Karakteristike: [3]
– premer bata ϕ 32 – premer batniceϕ 16 – dolˇzina hoda 10 mm
– 4 skoznje luknjeϕ 5.5 za pritrditev valja
– navojna slepa izvrtina M8x1.25 globine 13 mm na koncu batnice – 2 pnevmatska vhoda z navojno izvrtino Rc 1/8
4
Teoretiˇcne osnove in pregled literature
Slika 2.4: Pnevmatiˇcni valj tipa CQ2B32-10DZ.
Tretji pnevmariˇcni valj na sliki 2.5 proizvajalca FESTO je najveˇcji. Uporabljen je za podajanje ploˇcevine do prebijalnega mesta. Izbrali smo valj tipa DFM-25-50-P-A-KF Karakteristike: [4]
– premer bata ϕ 25 – premer batniceϕ 14 – dolˇzina hoda 50 mm
– 4 skoznje luknjeϕ 5.5 za pritrditev valja – 2 pnevmatska vhoda z navojno izvrtino G 1/8
Slika 2.5: Pnevmatiˇcni valj tipa DFM-25-50-P-A-KF.
Teoretiˇcne osnove in pregled literature
2.1.3 Ventili
Ventil je element, ki se lahko uporablja v razliˇcne namene, odvisno kaj ˇzelimo z njim narediti. Ventile delimo na veˇc naˇcinov: [5]
– glede na funkcijo
– glede na kontakt med elementoma z relativno hitrostjo – glede na velikost
– glede na naˇcin vklapljanja
Pri naˇsi nalogi se bomo osredotoˇcili na dve delitvi in sicer glede na funkcijo ter glede na naˇcin vklapljanja ventila.
Pri funkciji loˇcimo:
– potne ventile – tlaˇcne ventile – tokovne ventile.
Naˇcin vklapljanja pa razdelimo na:
– vklop s silo miˇsic – mehanski vklop – vklop z medijem – elektromagnetni vklop – kombiniran vklop
Potni ventili usmerjajo pot medija skozi ventil. Tlaˇcni ventili so lahko varnostni, redu- cirni ali zaporednostni. Glavna naloga je krmiljenje tlaka medija v sistemu. Medtem ko tokovni ventili krmilijo tok medija skozi ventile ali druge dele sistema.
Vklapljanje s silo miˇsic pomeni, da imamo na ventilu gumb oziroma roˇcico za upra- vljanje z roko ali nogo. Pri mehanskem vklopu imamo vzmeti ali koleˇsˇcke, ki jih vklapljamo z batnico drugega valja. Pri vklopu z medijem imamo lahko direkten ali indirekten vklop. Kombiniran vklop vsebuje veˇc predstavljenih naˇcinov vklopa.
Zaradi avtomatizacije smo izbrali elektromagnetne ventile, ki jih krmilimo tako, da poˇsljemo elektriˇcni signal, ki vklopi elektromagnet in poslediˇcno premakne cilinder.
V tej nalogi potrebujemo zgolj potne ventile. Vsi ventili so od proizvajalca FESTO, razlikujejo se glede na to kateri medij teˇce skozi. Imamo 4 pnevmatske,skozi katere poˇsiljamo zrak. Od tega 2 monostabilna ter 2 bistabilna ventila. Hidravliˇcni ventil pa je prav tako bistabilni ventil, vendar je namenjen pretoku olja.
2.1.3.1 Monostabilni ventil
Tako kot ventile delimo na monostabilne in bistabilne, jih delimo tudi na hidravliˇcne in pnevmatiˇcne. Na slikah 2.6 sta predstavljena dva najpogostejˇsa predstavnika mono- stabilnih ventilov v pnevmatiki in hidravliki.
Slika 2.6b prikazuje pnevmatiˇcni 5/2 monostabilni potni ventil. Na shemi 2.6a vidimo zgradbo takˇsnega ventila, ki ima dve delovni poziciji. V tem primeru je osnovna pozi- cija desna. Na levi strani ima predkrmiljen elektromagnet. Na desni pa vzmet, ki ga vraˇca nazaj v prvotno pozicijo. Ima 5 prikljuˇckov:
6
Teoretiˇcne osnove in pregled literature – 1 je vhodni prikljuˇcek za zrak
– 2 in 4 sta delovna prikljuˇcka – 3 in 5 izpustna prikljuˇcka
Spodnji dve sliki prikazujeta najpogostejˇsi monostabilni hidravliˇcni ventil. To je 4/2 monostabilni potni ventil. Na shemi 2.6c vidimo, da ima dve poziciji delovanja. Tudi pri tem je osnovna desna pozicija. Ravno tako ima na levi strani elektromagnet, ki pa je direktno krmiljen. Na levi strani ima vzmet za vrnitev v prvotno lego. Ta izvedba pa ima dodan ˇse roˇcni vklop ventila. Slika 2.6d prikazuje dejansko izvedbo tega ventila.
Prikljuˇcki:
– P je vhodni prikljuˇcek za olje – A in B sta delovna prikljuˇcka – T je izpustni prikljuˇcek
(a) Shema (b) Realna slika [6]
(c) Shema (d) Realna slika [7]
Slika 2.6: Monostabilni ventili: a) in b) pnevmatiˇcna ventila, c) in d) hidravliˇcna ventila.
Teoretiˇcne osnove in pregled literature 2.1.3.2 Bistabilni ventil
Kot pri monostabilnih ventilih, imamo tudi pri bistabilnih dva najpogostejˇsa predstav- nika v pnevmatiki in hidravliki, predstavljena na slikah 2.7.
V pnevmatiki se najpogosteje uporablja 5/2 bistabilni potni ventil na sliki 2.7b. Kot vidimo na shemi 2.7a ima dve poziciji delovanja ter 5 prikljuˇckov. Na vsaki strani ima predkrmiljen elektromagnet.
Hidravliˇcni ventil na sliki 2.7d je nekoliko drugaˇcen. Je 4/3 bistabilni potni ventil, ker ima 3 pozicije delovanja. Srednja je nevtralna oziroma osnovna pozicija, pri kateri so vsi 4 prikljuˇcki zaprti. Leva in desna pozicija sta delovni. Shema 2.7c prikazuje ˇse po en direktno krmiljen elektromagnet ter vzmet na vsaki strani. Dodana sta ˇse roˇcna vklopa za vsako stran.
(a) Shema (b) Realna slika [8]
(c) Shema (d) Realna slika [9]
Slika 2.7: Bistabilni ventili: a) in b) pnevmatiˇcna ventila, c) in d) hidravliˇcna ventila.
2.1.3.3 Delovanje ventilov
Vsi zgoraj predstavljeni ventili so krmiljeni z elektromagneti. Napajani so s 24 V enosmernim tokom, zato jih lahko poveˇzemo tudi s PLK-jem. Ventile krmilimo preko PLK-ja.
Monostabilni ventil je prvotno v osnovni poziciji. Pri pnevmatiˇcnem ventilu je osnovna pozicija zgrajena tako, da gre zrak iz vhodnega prikljuˇcka 1 preko delovnega prikljuˇcka 2 do ene strani valja. Iz druge strani valja pa zrak izpustimo preko prikljuˇckov 4 in 5 v rezervoar. Za gib valja moramo s signalom vklopiti elektromagnet, ki premakne ventil v drugo pozicijo. Znaˇcilno za monostabilne ventile je, da moramo signal drˇzati ves ˇcas, ko hoˇcemo imeti ventil v drugi poziciji. Saj v primeru prekinitve signala vzmet prema- kne ventil v prvotno pozicijo. V primeru, ko signal drˇzimo, gre zrak iz kompresorja v valj preko povezave 3-4 iz druge strani valja pa v rezervoar po poti 2-3.
Pri hidravliki je postopek podoben, le da imamo tu drugaˇcne prikljuˇcke. V osnovnem stanju gre olje iz rezervoarja do valja preko prikljuˇckov P-A, vrne pa se preko poti B-T.
8
Teoretiˇcne osnove in pregled literature Za premik ventila v drugo pozicijo moramo tudi tu signal na elektromagnetu ves ˇcas drˇzati. V tem primeru olje potuje iz rezervarja do valja po poti A-B ter se vraˇca preko prikljuˇckov A-T. Ko prekinemo signal, se valj samodejno vrne v zaˇcetno pozicijo.
Podobno kot monostabilni ventili, deluje tudi uporabljen hidravliˇcni 4/3 potni ven- til. ˇCeprav je bistabilni ventil, moramo signal na elektromagnetu drˇzati, da bi ventil prekrmilili v drugo pozicijo. Pri tem ventilu je ta posebnost, da ima 3 pozicije. Ko noben elektromagnet ni vklopljen, je v osnovni poziciji ki ima vse 4 prikljuˇcke zaprte, tako da olje ne gre ne iz valja ne v valj. S tem zagotovimo, da ni puˇsˇcanja iz valja ter drˇzanje pozicije batnice v doloˇceni legi. Ko vklopimo in drˇzimo signal na levem elektromagnetu, se pozicija ventila spremeni in v valj spustimo olje po poti P-B, iz valja pa po poti A-T. v primeru drˇzanja signala na drugem elektromagnetu peljemo olje v valj po poti P-A, v rezervoar pa po poti B-T.
Delovanje bistabilnega pnevmatiˇcnega ventila pa je drugaˇcno. Za spremembo poloˇzaja ventila signala ni treba drˇzati na elektromagnetu, ampak je dovolj kratek vklop, ki ventil prekrmili. Dokler ne damo signala drugemu elektromagnetu, ventil ostane v prejˇsnji poziciji, nato pa se prekrmili. V osnovni, desni poziciji gre zrak iz kompresorja v valj po poti 1-2, izpust pa je speljan preko prikljuˇckov 4 in 5. Ko vklopimo desni elektromagnet, speljemo zrak do valja po poti 3-4, v rezervoar pa po poti 2-3.
2.1.4 Stikala
Vsak cilinder je opremljen z dvema induktivnima stikaloma, ki zaznavata poloˇzaj cilin- dra ter informacijo o poloˇzaju cilindra poˇsljeta PLK-ju, ki aktivira ustrezen ventil in poslediˇcno naslednji cilinder. V pnevmatiki in hidravliki uporabljamo razliˇcne senzorje oziroma stikala v odvisnosti kaj zaznavamo.
V hidravliki in pnevmatiki najpogosteje uporabljamo:
– induktivne senzorje ali stikala – optiˇcne senzorje ali stikala
Induktivno stikalo na sliki 2.8b je brezkontaktno stikalo, ki se pogosto uporablja v strojniˇstvu. Posebej uporabno je za nadzor avtomatiziranih sistemov za nadzor pro- izvodnje. Deluje na principu elektromagnetnega polja. Generator v njem ustvarja izmeniˇcno magnetno polje, ki se nahaja pred aktivno povrˇsino senzorja. Ko pride ko- vinska ovira do stikala, spremeni amplitudo nihanja magnetnega polja, kar aktivira sproˇzilec in spremeni stanje stikala in s tem poˇslje signal krmilniku. Slika prikazuje ˇse elektriˇcni simbol 2.8a induktivnega stikala uporabljenega v nadaljevanju. Uporabljeno stikalo ima 3 prikljuˇcke. Prvi prikljuˇcek je za napajanje od 10 V do 30 V DC, drugi je 0 V, tretji prikljuˇcek pa je za poˇsiljanje signala v PLK. Obiˇcajno je stikalo napajano z 24 V DC.
Teoretiˇcne osnove in pregled literature
(a) (b)
Slika 2.8: Induktivno stikalo: a) Simbol in b) realna slika. [11]
Pri optiˇcnem senzorju prkazanem na sliki 2.9b sta oddajnik in sprejemnik svetlobe vgrajena v isto ohiˇsje. Svetloba se pri tem senzorju odbija od predmeta nazaj v spre- jemnik. V kolikor predmeta pred senzorjem ni, sprejemnik ne dobi svetlobe, v primeru prisotnosti predmeta, se svetloba od predmeta odbije v sprejemnik in senzor zazna predmet, ter poˇslje signal. Prav tako kot induktivno stikalo ima tudi optiˇcno dva pri- kljuˇcka za napajanje od 10 V do 30 v DC, obiˇcajno 24 V, in 0 V ter en prikljuˇcek za poˇsiljanje signala.
(a) (b)
Slika 2.9: Optiˇcno stikalo: a) Simbol in b) realna slika. [12]
10
Teoretiˇcne osnove in pregled literature
2.2 Princip delovanja naprave
Ploˇcevino primernih dimenzij poloˇzimo na podajno ploˇsˇco in potisnemo do blokatorja.
Naprava je zasnovana tako, da s pritiskom na gumb START poˇzenemo program, ki izvede kombinacijo gibov cilindrov. Prvi cilinder pritisne ploˇcevino ob ploˇsˇco, drugi sluˇzi kot blokator in se takoj umakne, da lahko tretji cilinder izvede podajanje ploˇcevine do mesta prebijanja. Ko je ploˇcevina nameˇsˇcena, ˇcetrti cilinder zaradi varnosti ˇse na drugem mestu priˇcvrsti ploˇcevino ob podlago. Glavni korak je prebijanje ploˇcevine s petim cilindrom. Sledi kombinacija gibov v nasprotni smeri, da dobimo ploˇcevino spet v prvotni poloˇzaj in lahko vstavimo nov kos. Naprava ˇcaka na ponoven pritisk START gumba.
3 Metodologija raziskave
Cilj diplomske naloge je bil avtomatizacija naprave za prebijanje ploˇcevine. Pri tem smo morali napravo sestaviti, napisati in testirati program ter napravo zagnati. Zaradi laˇzjega in predsem cenejˇsega dela smo se odloˇcili, da bomo ˇze obstojeˇco hidravliˇcno stiskalnico, ki je nameˇsˇcena v laboratoriju, predelali v napravo za prebijanje ploˇcevine.
3.1 Predstavitev obravnavanega sistema
Obstojeˇca stiskalnica na sliki 3.1a je sestavljena iz ogrodja, na katerem je ˇze pritrjen hidravliˇcni valj, krmiljen s hidravliˇcnim bistabilnim 4/3 potnim ventilom. Urejen je sistem dotoka olja s potrebnimi filtri, manometrom ter ostalimi komponentami za de- lovanje naprave. Stiskalnica ima urejeno roˇcno krmilje za didaktiˇcne namene.
Zaradi same zasnove celotne napreve smo se odloˇcili, da le to najprej nariˇsemo v 3D modelirniku, saj s tem doloˇcimo ˇse manjkajoˇce komponente. Celoten sestav na sliki 3.1b smo narisali v programu Solidworks [13] ter izdelali tudi dokumentacijo.
Napravo smo spremenili na sledeˇc naˇcin:
– izbrali ustrezne pnevmatiˇcne valje, ventile in senzorje – po meri izdelali in pritrdili nosilce pnevmatiˇcnih valjev – na vsak pnevmatiˇcni valj pritrdili dve induktivni stikali – ˇstiri pnevmatiˇcne valje pritrdili na nosilce
– panel za roˇcno krmiljenje zamenjali s PLK-jem – dogradili otok s ˇstirimi pnevmatiˇcnimi ventili – uredili sistem dotoka zraka do vseh ventilov
S tem smo na eni napravi dobili dva loˇcena sistema. Loˇcenost hidravliˇcnega in pnev- matiˇcnega sistema je nujna, saj obravnavamo dva sistema z razliˇcnim medijem. Pri hidravliˇcnem sistemu je medij zrak, ki aktivira valje, medtem ko v hidravliki to poˇcnemo z oljem.
Ko govorimo o krmiljenju teh dveh sistemov, obravnavamo en sistem, saj so signali za aktiviranje ventilov isti. Ne glede na to ali govorimo o hidravliˇcnem ali pnevmatiˇcnem sistemu, poloˇzaj batnice zaznavamo z enakimi stikali, ki signal poˇsiljajo v PLK, kar nam znatno olajˇsa programiranje sistema.
12
Metodologija raziskave
(a) (b)
Slika 3.1: Naprava za prebijanje ploˇcevine: a) obstojeˇca in b) 3D model nove naprave.
Pred zaˇcetkom izdelave krmilja je potrebno z obzirom na specifikacije PLK-ja doloˇciti ˇstevilo posameznih monostabilnih in bistabilnih ventilov ter pozicijo le teh. Glede na to da imamo 5 valjev, bi bilo najceneje ter najlaˇzje za programiranje, da uporabimo 5 bistabilnih potnih ventilov, s ˇcimer moramo zagotoviti 10 izhodov na PLK-ju. Vendar to zaradi le 8 izhodov ni mogoˇce. Tako smo se odloˇcili, da namesto 2 bistabilnih ventilov uporabimo 2 monostabilna in izpolnimo pogoj 8 izhodov.
Celotno zasnovo krmilja smo naredili s pomoˇcjo programskega okolja Scheme Editor [14], ki je namenjen risanju pnevmatiˇcnih in hidravliˇcnih shem s pomoˇcjo ˇze uvoˇzenih ali po meri narejenih knjiˇznic.
3.2 Zasnova funkcijskega naˇ crta
Metodologija raziskave izteg valja pri +, ali gib nazaj pri -. Na desni strani okvirˇcka pa je zapisano stikalo, ki ga gib valja aktivira. To stikalo je tudi pogoj za aktivacijo naslednjega koraka.
Slika 3.2: Primer funkcijskega naˇcrta.
14
Metodologija raziskave
3.3 Zasnova funkcijskega diagrama
S funkijskim diagramom slikovno prikaˇzemo mehanizem delovanja valjev, ventilov in magnetov, ki posamezen ventil krmilijo.
Z rdeˇco ˇcrto in oznakami od A-E je prikazano delovanje valjev. Ko je rdeˇca ˇcrta na 0, pomeni, da je valj zaprt, na 1 pa ima iztegnejeno batnico.
Z modro ter oznakami od 1.1 in 5.1 vidimo stanje ventilov. Ventil je v osnovnem poloˇzaju, ko je modra ˇcrta na 12 in v konˇcnem poloˇzaju, ko je ˇcrta na 14.
Z zeleno in z oznakami od y1 do y8 smo prikazali vklapljanje magnetov. Podobno kot pri valjih, pri magnetih stanje 0 pomeni izklopljen, stanje 1 pa vklopljen posamezen magnet.
Na diagramu lahko vidimo ˇse ˇcrne povezave in znak START, ki nam prikazujeta zapo- redje pogojev in aktivnosti po korakih. Diagram je viden na sliki 3.3.
Metodologija raziskave
Slika 3.3: Primer funkcijskega diagrama.
16
Metodologija raziskave
3.4 Zasnova pnevmatiˇ cno hidravliˇ cne krmilne sheme
S krmilno shemo na sliki 3.4 prikaˇzemo vse uporabljene komponente in pnevmatske oziroma hidravliˇcne povezave med njimi. Shema predstavlja 4 pnevmatiˇcne dvostran- sko delujoˇce valje oznaˇcene s ˇcrkami od A do D. Peti valj, oznaˇcen s ˇcrko E, pa je dvostransko delujoˇci hidravliˇcni valj. Spodaj so prikazani ˇse 4 pnevmatiˇcni in 1 hidra- vliˇcni ventil.
Pnevmatiˇcna valja A in C sta krmiljena z 5/2 bistabilnima potnima ventiloma oznaˇcenima z 1.1 za valj A ter 3.1 za valj C. Vsak ventil ima, za krmiljenje, na straneh elektroma- gnet oznaˇcen z y1 in y2 ter y4 iny5.
Pnevmatiˇcna valja B in D sta krmiljena z 5/2 monostabilnima potnima ventiloma, oznaˇcenima z 2.1 in 4.1. Ventila sta krmiljena vsak s po enim elektromagnetom na levi strani. Elektromagnet ventila B je oznaˇcen zy3, od ventila D pa z y6. Na drugi strani imata oba vzmet, ki ventil vrne v prvotno lego, ko izklopimo signal na elektromagnetu.
Valj E je krmiljen s 4/3 bistabilnim potnim ventilom 5.1, ki je krmiljen z dvema elek- tromagnetoma oznaˇcenima z y7 ter y8.
Na shemi zgoraj vidimo ˇse poenostavljen simbol za induktivna stikala. Vsak valj ima po dve stikali oznaˇceni s ˇcrko valja ter s ˇstevilama 0 in 1. Na primer, stikalo a0 je sti- kalo, ki se vklopi ko je batnica v valju. Stikaloa1 pa se vklopi, ko je batnica iztegnjena.
Enako velja tudi za vse ostale 4 valje ne glede na to ali so pnevmatiˇcni ali hidravliˇcni.
Prvi ˇstirje valji predstavljajo streˇzno napravo in so vsi napajani z zrakom, kar je raz- vidno iz povezanosti na shemi. Peti, hidravliˇcni valj pa ima samostojno napajanje, saj je medij za napajanje olje.
Slika 3.4: Primer pnevmatiˇcno hidravliˇcne krmilne sheme.
Metodologija raziskave Na podlagi krmilne sheme smo izdelali ˇse shemo na sliki 3.5, ki prikazuje povezave stikal in ventilov pri krmilni shemi z vhodi, oziroma izhodi na PLK-ju. Tabela 3.1 predstavlja povezavo med stikali in vhodi. Tabela 3.2 pa predstavlja povezave med elektromagneti in izhodi.
stikalo a0 a1 b0 b1 c0 c1 d0 d1 e0 e1 vhod I10 I9 I8 I7 I6 I5 I4 I3 I2 I1 Preglednica 3.1: Povezava stikal in pripadajoˇcih vhodov.
elektromagnet y1 y2 y3 y4 y5 y6 y7 y8
izhod Q8 Q7 Q6 Q5 Q4 Q3 Q2 Q1 Preglednica 3.2: Povezava elektromagnetov in pripadajoˇcih izhodov.
18
Metodologija raziskave
Metodologija raziskave
3.5 Zasnova elektriˇ cne krmilne sheme
Elektriˇcna shema, kot zadnja, vkljuˇcuje elektriˇcne povezave med stikali ter releji, ki vklapljajo in izklapljajo magnete v ventilih. Elektriˇcna shema je razdeljena na krmilni in moˇcnostni del. Krmilni del vkljuˇcuje stikala, ki smo jih uporbili pri testiranju, ˇcasovne ˇclene ter releje, saj PLK deluje na relejni osnovi. Poleg tega imamo ˇse stikala in samodrˇzno vezo, ki skrbi da imamo monostabilni ventil odprt toliko ˇcasa kot je potrebno. Moˇcnostni del pa vsebuje releje ki so povezani na ventile.
Na shemi 3.6 je prikazan lestviˇcni diagram, ki smo ga uporabili za izdelavo testnega programa, saj je zasnovan tako da upoˇstevamo, kot da so vsi valji in ventili pnevmatiˇcni.
Slika 3.6: Elektriˇcna shema prototipa.
3.6 Izdelava programa
Program smo izdelali v programskemu okolju EASY-SOFT 6 Pro [15], ki je namensko okolje za PLK-je te vrste. V okolju moramo najprej iz ponujenih krmilnikov izbrati tistega s katerim operiramo. Po izboru se odpre pojavno okno, predstavljeno na sliki 3.7, v katerem nam je omogoˇceno kreiranje treh formatov programa. Izbrali smo DIN IEC format, ker je najbolj podoben lestviˇcnemu diagramu prikazanemu na elektriˇcni shemi. Na levi strani ekrana so ponujeni operatorji s katerimi izdelujemo program.
Za nas so najpomembnejˇsi:
– vhodi oznaˇceni z I, – izhodi oznaˇceni s Q,
– markerji - M, ki predstavljajo releje in
20
Metodologija raziskave – releji z zamikom vklopa oznaˇceni s T.
S temi ˇstirimi operatorji smo napisali celoten program. Pisanje programa je izgledalo tako, da smo elektriˇcno shemo, ki ustreza krmilni shemi, prepisali v grafiˇcni vmesnik.
Paziti smo morali, da smo prave senzorje nadomestili s pravimi vhodi in ventile z izhodi, kot je to prikazano v tabelah 3.1 in 3.2. Lestviˇcni diagram smo ustvarili tako da smo ˇzelen operator kliknili z miˇsko in ga prenesli v okvirˇcek na desni strani. Tako smo po stolpcih ustvarjali povezavo stikal, relejev in relejev s zamikom vklopa. Krmilni del je sestavljen iz vhodov in relejev. Moˇcnostni del pa ravno tako kot pri elektriˇcni shemi, vkljuˇcuje izhode in markerje kot releje.
V spodnjem desnem kotu ekrana imamo 5 zavihkov. Samodejno se nam odpre zavihek za kreiranje diagrama, v katerem smo napisali program. Drugi zavihki pa omogoˇcajo simulacijo programa, pogled na celoten projekt z izbranim PLK-jem, vizualizacijo ter komunikacijo PLK-ja z raˇcunalnikom. Preko zdnjega zavihka smo naˇs program iz raˇcunalnika enostavno preko kabla prenesli na PLK.
Slika 3.7: Posnetek zaslona programskega okolja EASY-SOFT 6 Pro.
3.7 Testni zagon programa
Testni zagon programa smo izvedli na didaktiˇcni tabli, ki je namenjena uporabi na vajah. Zaradi laˇzjega testiranja smo uporabili program, ki je namenjen zgolj pnev-
4 Rezultati in diskusija
4.1 Testni zagon prototipa
Pri testiranju programa smo uporabili testirno mizo, ki ima nameˇsˇcene luknje za hitro pritrjevanje didaktiˇcnih pripomoˇckov. Za potek testa smo uporabili samo hidravliˇcne komponente, predvsem zaradi varnosti in ˇcistoˇce pri povezovanju vseh ventilov z valji.
Tako smo uporabili 5 5/2 potnih ventilov, od tega 3 bistabilne in enega monostabil- nega. Namestili smo PLK, ki se ga uporablja tudi pri napravi, ter ga napajali preko napajalnika s 24 V DC. Vsak valj je opremljen z dvema konˇcnima stikaloma, ki v proto- tipu nadomeˇsˇcajo induktivna stikala. Konˇcno stikalo spodaj levo pa sluˇzi kot START gumb, ki je vezano na enega od vhodov PLK-ja poleg ostalih stikal. Vse ventile smo vezali na izhode PLK-ja. Po nekaj manjˇsih popravkih programa je prototip deloval, kot smo si zamislili.
Slika 4.1: Realni prototipni sistem.
22
Rezultati in diskusija
4.2 Delovanje programa
Ker je potek reˇsevanja korakov pred samim pisanjem programa predstavljen v poglavju 3, bom tu predstavil zgolj delovanje programa. Celoten diagram programa, ki smo ga vnesli v PLK lahko vidimo na sliki 4.2. Poudariti je treba, da je tukaj predstavljen program, ki je namenjen realnemu sistemu, ki vkljuˇcuje tako pnevmatiˇcne kot hidra- vliˇcne komponente. Od testnega programa opisanega v prejˇsnjem poglavju se razlikuje v dodanem samodrˇznem vezju predstavljenem v nadaljevanju.
Program deluje tako, da se ob zagonu naprave aktivira rele s zamikom vklopa T1, ki vklopi izhod Q6, kateri iztegne batnico valja B ter s tem zagotovi distanˇcnik do kate- rega lahko roˇcno potisnemo ploˇcevino. S tem gibom se aktivira na PLK-ju vhod I7 ter deaktivira vhod I8. Pri vseh naslednji aktivacijah velja ista analogija. Program ˇcaka, da roˇcno pritisnemo gumb START ter aktiviramo delovni cikel. Ob vklopu STARTA se preko vklopa relejaM1 vklopi izhodQ8, ki aktivira valj A, kateri pritisne ploˇcevino ob podajno mizo. S tem, ko se iztegne valj A, aktiviramo vhodI9 ter deaktiviramo vhod I10, ki z izklopom releja T1 poskrbi za deaktivacijo valja B, da lahko v nadaljevanju premaknemo podajno mizico naprej. Vhod I8, ki se aktivira ob pomiku batnice B v prvotni poloˇzaj, vklopi preko sklenjenega stikala T6 rele T2 ter izhod Q5, ki aktivira valj C. Ta premakne podajno mizico tako, da je ploˇcevina na mestu za prebijanje.
Kot v prejˇsnjem primeru tudi ta gib aktivira naslednji vhod I5, ki preko sklenjenega stikalaT6 in relejaT3 poˇslje signal PLK-ju za vklop izhodaQ3 ter poslediˇcno aktivacijo valja D. Ta valj ˇse dodatno priˇcvrsti ploˇcevino ob podajno mizico, da pri prebijanju ne pride do izmikanja ploˇcevine. Zadnji gib aktivira vhod I3, ki poˇslje signal preko zapr- tega stikala M2 ter releja T4 do izhoda Q2 za izteg hidravliˇcnega valja E. Ta s konico pritrjeno na konec valja izvede prebijanje ploˇcevine. Aktivacija vhoda I1, z vklopom ˇcasovnega releja T5, vzpostavi 2 samodrˇzni vezji. Prvo samodrˇzno vezje je pomembno za zagotavljanje drˇzanja izhoda Q1 v pravi poziciji, da se lahko izvede gib batnice E nazaj v zaˇcetno stanje, kjer ponovno aktiviramo vhod I2. Drugo samodrˇzno vezje pa v istem momentu izklopi rele T4, kar omogoˇci vraˇcanje batnice E v zaˇcetni poloˇzaj.
Batnica E v prvotnem poloˇzaju aktivira vhod I2, ki preko v prejˇsnjem koraku sklenje- nega stikalaM2 in releja T6 izklopi rele T3, da se batnica D vrne v prvotni poloˇzaj in s tem sprosti ploˇcevino na enem mestu. Rele T6 prav tako izklopi rele T2, da se bo lahko v naslednjem koraku batnica C vrnila v prvotni poloˇzaj. Ob premiku batnice D nazaj vklopimo vhod I4 ter preko sklenjenega stikala T6 vklopimo rele T7, ki aktivira izhod Q4 ter pomakne batnico C v zaˇcetni poloˇzaj. Pomik te batnice sproˇzi vhod I6, ki preko sklenjenega stikala T7 vklopi rele T8 ter izhod Q7, ki poskrbi za vraˇcanje v prvotni poloˇzaj ˇse batnico A. Tako je aktiviran vhodI10, ki aktivira releK3. Ta prekine napajanje v samodrˇznih vezjih. Poleg tega se ponovno aktivira rele T1 ter izhod Q6. S tem dobimo prvotno pozicijo vseh batnic.
Rezultati in diskusija
Slika 4.2: Konˇcni program. 24
5 Zakljuˇ cki
V okviru zakljuˇcnega je bila izdelana naprava za prebijanje ploˇcevine, ki je sploˇsna hi- dravliˇcna naprava s pnevmatiˇcnim streˇznim sistemom. Zaradi tega jo lahko uporabimo tudi za druge namene, saj se streˇzni sistem lahko hitro prilagodi. V zakljuˇcni nalogi smo pridobili naslednje rezultate:
1. Zasnovali smo napravo za prebijanje ploˇcevine.
2. Izdelali smo vse potrebne diagrame za izdelvo programa.
3. Predstavili smo krmilno shemo loˇcenih sistemov tako pnevmatiˇcnega kot hidra- vliˇcnega.
4. Izdelali smo program, ki avtomatizira proces prebijanja ploˇcevine.
5. Eksperimentalno smo preizkusili program.
Predlogi za nadaljnje delo
Rezultat diplomske naloge kaˇze na to, da je naprava dobro zasnovanan. Program je stabilen in dela brez napak. ˇCe pa bi hoteli takˇsno napravo prenesti v proizvodnjo, bi morali uporabiti kvalitetnejˇse in novejˇse sestavne dele. Z izborom pravih ventilov ter drugim PLK-jem, bi lahko program ˇse poenostavili, da bi bil preprostejˇsi in bolj kompakten. Hkrati bi zmanjˇsali moˇznosti za napake v njemu. V proizvodnji bi morali poskrbeti tudi za veˇcjo varnost. Zaradi delovanja naprave je velika moˇznost, da pride do stiska delov telesa. Predvsem so problem roke saj z njimi upravljamo napravo.
Zato bi bila najenostavnejˇsa in najboljˇsa reˇsitev, da bi v program uvedli ˇse dvoroˇcni varnostni vklop naprave, ki delavcu ne dovoljuje posega v napravo, ko jo aktiviramo.
Literatura
[1] E. industries, Datasheet - EASY721-DC-TC, 08 2020. dosto- pno na: https://es-assets.eaton.com/DOCUMENTATION/PDF/OC/EN/
Eaton-274121-EASY721-DC-TC-en GB.pdf
[2] SMC CQ2B12-5D cyl, compact, CQ2 COMPACT CYLINDER. dostopno na:
https://www.smcpneumatics.com/CQ2B12-5D.html
[3] SMC CQ2B32-10DZ-XB6 cylinder, CQ2-Z COMPACT CYLINDER. dostopno na: https://www.smcpneumatics.com/CQ2B32-10DZ-XB6.html
[4] Festo Pneumatic Guided Cylinder 25mm Bore, 50mm Stroke, DFM Series, Double Acting. dostopno na: https://eg.rsdelivers.com/product/festo/dfm-25-50-p-a-kf/
festo-guide-cylinder-25mm-bore-50mm-stroke-dfm/1215418
[5] N. Herakoviˇc, Hidravlika in pnevmatika. dostopno na: https://web.fs.uni-lj.si/lasim/uploads/Predmeti/HIP/Predavanja/HiP 1 2 3 predavanje Zapiski 2H0i2P1.pdf [ogled: 7.8.2021].
[6] MVH-5-1/8-B. dostopno na: https://www.nriparts.com/products/
festo-mvh-5-18-b-vi-114900/404721?item id=609726 [ogled: 1. 9. 2021].
[7] Monostabilni 4/2 hidravliˇcni potni ventil. dostopno na: https://web.fs.uni-lj.si/
lasim/uploads/Predmeti/HIP/Vaje/Priloga%20SV.pdf [ogled: 4. 9. 2021].
[8] JMVH-5-1/8-B. dostopno na: https://www.ebay.com/itm/
Festo-JMVH-5-1-8-B-30475-20-4-26-4v-dc-1-8in-Npt-Solenoid-Valve-/
302620456004 [ogled: 1. 9. 2021].
[9] Bistabilni 4/3 hidravliˇcni potni ventil. dostopno na: https:
//www.festo-didactic.com/int-en/services/printed-media/data-sheets/
hydraulics/4-3-way-solenoid-valve-with-bypass-position-544349.htm?fbid=
aW50LmVuLjU1Ny4xNy4zMi4xMDkwLjczMzg [ogled: 4. 9. 2021].
[10] Festo valves. dostopno na: https://www.festo.com/cat/en-gb gb/data/doc ENGB/PDF/EN/TIGER2000 EN.PDF
[11] Induktivni senzor. dostopno na: https://twen.rs-online.com/web/p/
proximity-sensors/7033735/ [ogled: 1. 9. 2021].
26
Literatura [12] Optiˇcni senzor. dostopno na: https://www.distrelec.de/en/
optical-sensor-350mm-pnp-sick-wtb9-3p2261/p/30140111 [ogled: 1. 9. 2021].
[13] J. Duhovnik in I. Demˇsar, Modeliranje prostora I: zbirka vaj. Delovni uˇcbenik za SolidWorks. Fakulteta za strojniˇstvo, 2011. dostopno na:
https://books.google.si/books?id=zKJlMwEACAAJ
[14] R. B. Group, Scheme Editor version 6.3 manual. dostopno na: https://dc-corp.resource.bosch.com/media/xc/products 11/econfigurators and tools/scheme editor/DCESEditHelp.pdf [ogled: 1. 9. 2021].
[15] Univerza v Ljubljani, Fakulteta za strojniˇstvo, Laboratorij za strego in montaˇzo LASIM: zapisi predavanj. Univerza v Ljubljani, Fakulteta za strojniˇstvo,.
