Programski ukazi za opredelitev strategije pobiranja in odlaganja kosov objektov R1 in R2 med simulacijskim eksperimentiranjem so prikazani v prilogi (Priloga A), njihova razporeditev po kontrolnih mestih pa je razložena v poglavju 3.5 Oblikovanje programskih ukazov. Objekt R1 pri izvajanju operacij izmenjuje tri orodja, in sicer prijemalo za bazne dele vzorca iz kock, prijemalo za sestavne dele vzorca iz kock ter prijemalo za bazne in sestavne dele RPi-ja, medtem ko objekt R2 razpolaga samo z zadnje omenjenima orodjema.
Orodje, ki ga mora objekt R1 ali R2 uporabiti za izvedbo naslednje operacije je določeno
Metodologija raziskave
pride do menjave orodja, je sprememba vidna pod objektno oznako »Label«, kjer se tekom eksperimentiranja zapisuje, katero orodje posamezen objekt trenutno uporablja. Za določitev časov menjav orodij smo na realnem sistemu zagnali programe robotov za pobiranje in odlaganje posameznega orodja ter merili čase omenjenih operacij. V preglednici 3.4 so podane izmerjene vrednosti.
Preglednica 3.4: Časi pobiranja in odlaganja posameznega orodja robotov R1 in R2.
Robot R1 Robot R2
Čas pobiranja Čas odlaganja Čas pobiranja Čas odlaganja Prijemalo za bazne dele
vzorca iz kock in RPi-ja 23 s 18,5 s / /
Prijemalo za sestavne
dele vzorca iz kock 15,5 s 15 s 9,3 s 10 s
Prijemalo za sestavne
dele RPi-ja 14 s 13 s 14,5 s 12 s
Na podlagi vrednosti iz preglednice 3.4 smo izračunali čase menjav orodij, katere se izvajajo tekom proizvodnega procesa izdelave sestava vzorca iz kock in RPi-ja. Za naš primer oblikovanja simulacijskega modela so bili za objekt R1 pomembni sledeči izračuni:
- Čas menjave orodja robota R1 v primeru, da mora robot prijemalo za sestavne dele RPi-ja zamenRPi-jati s prijemalom za bazne dele:
𝑚𝑒𝑛𝑗𝑎𝑣𝑎_1 = 13 s + 23 s = 36 s (3.1)
- Čas menjave orodja robota R1 v primeru, da mora robot prijemalo za sestavne dele vzorca iz kock zamenjati s prijemalom za bazne dele:
𝑚𝑒𝑛𝑗𝑎𝑣𝑎_2 = 15 s + 23 s = 38 s (3.2)
- Čas menjave orodja robota R1 v primeru, da mora robot prijemalo za bazne dele zamenjati s prijemalom za sestavne dele RPi-ja:
𝑚𝑒𝑛𝑗𝑎𝑣𝑎_3 = 18,5 s + 14 s = 32,5 s (3.3)
- Čas menjave orodja robota R1 v primeru, da mora robot prijemalo za bazne dele zamenjati s prijemalom za sestavne dele vzorca iz kock:
𝑚𝑒𝑛𝑗𝑎𝑣𝑎_4 = 18,5 s + 15,5 s = 34 s (3.4)
Z enačbami (3.1), (3.2), (3.3) in (3.4) izračunane čase smo v simulacijskem modelu uporabili v programu metode R1_vlek_dej (Priloga A) objekta R1 za definiranje strategije pobiranja kosov in tako za potrebe simuliranja upoštevali menjave orodij robota R1. Ker smo proizvodni proces za izdelek vzorec iz kock in RPi obravnavali in simulirali ločeno, robotski
Metodologija raziskave
objekt R2 tekom posameznega simulacijskega eksperimenta ni opravljal menjav orodij.
Vseeno smo izračunali tudi časa menjav orodij robota R2 in jih zapisali v metodo R2_vlek_vse (Priloga A) za primer, če bi želeli v okviru enega simulacijskega eksperimenta simulirati izdelavo obeh tipov izdelkov.
Obnašanje robotskih objektov smo opredelili tudi s potrditvijo možnosti vračanja robotske roke v izhodiščno pozicijo. To pomeni, da se robotski roki objektov R1 in R2 po tem, ko odložita kos, vrneta v izhodiščno pozicijo in od tam nadaljujeta pot do mesta pobiranja novega kosa. Na tak način se obnašata tudi robota v realnem proizvodnem procesu izdelave RPi-ja in delno tudi v procesu izdelave vzorca iz kock. Izhodiščna pozicija robotskih objektov je v simulacijskem modelu določena s položajem roke objekta, katera je glede na predpostavljeno začetno lego (slika 3.10) v našem primeru zamaknjena za 90° v smeri urinega kazalca. Prav tako je z definiranjem kota roke glede na predpostavljeno lego določena začetna in končna lega giba objekta. Z nastavitvami parametrov, ki so povezani z določanjem pozicije roke objekta smo poskrbeli tudi za ustreznejšo vizualno podobnost delovanja robotskih objektov modela in robotov realnega sistema.
Velik vpliv na simulacijo montažnega in celotnega proizvodnega procesa imajo časi posameznih gibov objektov R1 in R2, v katere so zajeti časi robotskih operacij obravnavanega sistema. V modelu smo uporabili izmerjene približne povprečne čase operacij pobiranja in odlaganja posameznih kosov (izdelkov, baznih in sestavnih delov). Za objekt R1 so časi gibov prenašanja kosov in gibov med odložitvijo kosa ter prevzemom novega vpisani v preglednici 3.5 ter za objekt R2 v preglednici 3.6. Izmerjeni so bili s štoparico, in sicer na način, da se je na realnem sistemu izvedlo za model zahtevane gibe robotov R1 in R2 ter trajanje posameznih zaporedij gibov beležilo s štoparico. Zaradi tovrstnega načina merjenja oziroma določanja časovnih parametrov je potrebno pri vrednostih iz sledečih dveh preglednic upoštevati merilno napako ± 0,5 sekund.
V preglednicah s časi gibov objektov R1 in R2 so poleg izhodiščne lege v prvi vrstici in prvem stolpcu navedena imena materialno-tokovnih objektov oblikovanega modela, s katerih objekta R1 in R2 prevzemata kose ali jih na njih odlagata.
Preglednica 3.5: Časi posameznih gibov objekta R1 v sekundah.
Prazno
Metodologija raziskave
Preglednica 3.6: Časi posameznih gibov objekta R2 v sekundah.
Prazno Polno
Izhodiščni
kot MM2 MM3 Z6 Z5 Z4
Izhodiščni
kot 0 2,5 3,3 2,6 5 6,9
MM2 0 0 0 0 0 0
MM3 0 0 0 0 0 0
Z6 0 0 3,8 0 0 0
Z5 0 10,1 0 0 0 0
Z4 0 8,2 0 0 0 0
Pod sivo obarvano diagonalo preglednic so vpisani časi gibov med posameznimi objekti, pri katerih robotska objekta prenašata kos in sta zato polna. Nad diagonalo so časi gibov, pri katerih R1 in R2 ne prenašata kos, kar pomeni, da sta prazna in se njuna robotska roka giblje proti izhodiščnemu kotu in nato objektu, kjer prevzame nov kos. Posamezna celica z zapisom o času predstavlja čas premika robotske roke objektov R1 in R2 med objektom iz prve vrstice in objektom ali izhodiščnim kotom iz prvega stolpca. To je torej čas pobiranja ali odlaganja izdelka, baznega ali sestavnega dela. Če je vnesen čas 0 sekund, pomeni, da se ta gib ne more izvesti (sivo obarvane celice) ali pa se tekom simulacijskega eksperimentiranja ne izvaja.
Med izvajanjem simulacij smo s pomočjo informacijsko-tokovnih objektov spremljali število sestavnih delov, ki jih je vsak od objektov R1 in R2 odložil na bazni del. Od števila odloženih kosov je bilo namreč odvisno, kdaj paleta z baznim in nanj odloženimi sestavnimi deli zapusti določeno montažno mesto.
Tako kot smo parametre določili objektoma R1 in R2, smo tudi ostalim materialno-tokovnim objektom simulacijskega modela pripisali geometrijske in ostale lastnosti za prikaz in opredelitev obnašanja posameznega objekta in posledično celotnega sistema. Na sliki 3.11 so predstavljeni vhodni parametri transportne linije modela, katero smo sestavili iz desetih linijskih objektov.
Metodologija raziskave
Vrednosti dimenzij linijskih objektov smo določili iz 3D-modela transportne linije (poglavje 3.4.1 Zbiranje podatkov za postavitev objektov simulacijskega modela). Podatka o hitrosti ravnih in neravnih segmentov transportne linije smo pridobili v bazi podatkov proizvodnega sistema in sta podana v preglednici 3.7.
Preglednica 3.7: Hitrosti transportne linije simulacijskega modela.
Hitrost ravnih segmentov transportne linije 0,15 m/s Hitrost neravnih segmentov transportne linije 0,1 m/s
V nadaljevanju so predstavljeni še časovni parametri, katerih vrednosti so zapisane v preglednici 3.8 in pripadajo različnim objektom oblikovanega simulacijskega modela:
- Časa vezana na kolaboracijski robot (objekt R3):
- Čas prenosa nedokončanega izdelka (RPi-ja) z linije na odlagalno mizo (z objekta Line7 na objekt Mizica), tp,ned
- Čas prenosa sestavljenega izdelka (RPi-ja) z odlagalne mize na linijo (z objekta Mizica na objekt Line7), tp,sest
- Čas vezan na transport med kolaboracijskim robotom (objekt R3) in ročnim montažnim mestom (objekt MM4):
- Čas prenosa izdelka od odlagalne mize do ročnega montažnega mesta (od objekta Workplace do objekta Workplace1) in v obratni smeri, tp
- Čas vezan na ročno montažno mesto (objekt MM4):
- Čas ročne montaže posameznega sestavnega dela RPi-ja na ročnem montažnem mestu, tr
- Čas vezan na strojni vid (objekt Strojni_vid):
- Čas kontrole izdelka (vzorca iz kock ali RPi-ja) z napravo za strojni vid, tsv
Preglednica 3.8: Vrednosti časovnih parametrov izbranih objektov modela.
Oznaka časovnega parametra Vrednost časovnega parametra
tp,ned 12,5 s
tp,sest 13 s
tp 2 s
tr 10 s
tsv 10 s
Naštete vrednosti časovnih parametrov so približne glede na dejansko stanje, saj z vidika analiziranja rezultatov izvajane računalniške simulacije nimajo bistvenega pomena.
Pomembno je le, da so te vrednosti enake pri obeh oblikovanih scenarijih simulacijskega modela.
Metodologija raziskave
3.5 Oblikovanje programskih ukazov
Po postavitvi izhodiščnega virtualnega modela smo posameznim elementom modela pripisali metode za popis informacijskega toka sistema. V izbranem programu za modeliranje in izvajanje simulacij metode predstavljajo programsko okolje za pisanje programskih ukazov, ki v simulacijskem modelu narekujejo potek logičnih procesov. Preko metod se lahko od objekta, ki je del toka materiala, pridobi informacije in le-te prikaže v obliki vrednosti, preračuna vrednost ali določi odziv posameznega objekta modela na trenutno situacijo oziroma stanje sistema. Metode imajo torej ključen vpliv na obnašanje elementov in posledično celotnega modela tekom izvajanja simulacijskih eksperimentov.
V Tecnomatix Plant Simulation-u se programiranje lahko izvaja znotraj objektov, po katerih se giblje material ali v samostojnem informacijsko-tokovnem objektu imenovanem metoda (angl. Method), ki je namenjen izključno pisanju programskih kod. Za hitro in enostavno dostopanje do programov za nadzor posameznih objektov in celotnega modela je zadnje omenjen način programiranja primernejši. Če se namreč programira v metodah, se te informacijsko-tokovne objekte običajno postavi v okno osrednjega modela in če je določeno programsko kodo treba spremeniti, prilagoditi ali si jo samo ogledati, se v oknu osrednjega modela enostavno izbere ustrezno metodo. Pri tem je pomembno, da se metode poimenuje tako, da se iz imena da razbrati, kateri element simulacijskega modela z njo nadzorujemo.
Način programiranja preko metod je tudi uporaben, kadar se več materialno-tokovnih objektov simulacijskega modela ravna po programskih ukazih iste metode, saj v takšnem primeru ni potrebno pisati programov v vsakem objektu posebej ampak je dovolj skupen program. V primeru, da se z metodo želi nadzorovati delovanje le določenega materialno-tokovnega objekta, se kreirana metoda vnese v željen materialno-tokovni objekt, in sicer na eno izmed kontrolnih mest objekta. Običajno se doda oziroma »pripne« na vhod (angl.
entrance) ali izhod (angl. exit) objekta, kar pomeni, da se branje programa metode izvede v trenutku, ko namerava mobilna enota vstopiti v objekt, kateremu je metoda pripisana, ali oditi iz njega. Pri programiranju delovanja objekta robot »primi in spusti« se metode na ta objekt pogosto dodajajo tudi na kontrolni mesti odlaganja (angl. target) in prevzemanja (angl. pull). Program za prevzemanje mobilnih enot je s strani robota »primi in spusti«
aktiviran, ko je ta objekt pripravljen pobrati nov kos. Branje programskih ukazov odlaganja kosov robotski objekt sproži v trenutku, ko pobere kos. V nasprotju s programom na izhodu objekta, se branje programa odlaganja aktivira, tudi če kos še ni pripravljen zapustiti objekta [38].
Pri oblikovanju objektom lastnih programov se le-te kreira neposredno na kontrolnih mestih materialno-tokovnih objektov. S tovrstnim programiranjem se da izogniti »poplavi«
informacijsko-tokovnih objektov v oknu osrednjega modela, saj se programe za pridobivanje informacij o izbranem objektu ali narekovanje njegovega delovanja zapisuje direktno na objekte same, brez uporabe metod. Če se želi program zapisati na objektu ali v metodi, ki se nato dodeli objektu, je še pred začetkom pisanja programa potrebno določiti, na katerem kontrolnem mestu objekta oziroma kdaj naj se izvede branje določenega zaporedja programskih ukazov in kaj se želi z njimi kontrolirati. Od tega je odvisna tudi izbira programskih ukazov, saj so nekatere programske kode primerne le za določena kontrolna mesta objektov in izvrševanje temu primernih akcij. V TPS integriran programski jezik za pisanje programov simulacijskega modela se imenuje SimTalk [38, 39].
Metodologija raziskave
Za naš simulacijski model smo programe zasnovali z uporabo obeh v prejšnjih dveh odstavkih opisanih pristopov programiranja. Kompleksnejše in bolj ključne programe ter dva, ki sta vezana na koordiniranje izvajanja simulacije s simulacijskim števcem, smo zapisali v metode, ki so vidne na sliki 3.12. Njihove programske kode so razvrščene v prilogi (Priloga A). Metoda init se proži ob zagonu simulacije, t.j. v trenutku, ko na simulacijskem števcu pritisnemo gumb za začetek simulacijskega eksperimenta. Akcije programa metode reset se izvedejo ob resetiranju eksperimenta, za kar moramo pritisniti reset gumb na simulacijskem števcu. Ostale metode pripadajo materialno-tokovnim objektom modela, in sicer robotom »primi in spusti«, delovnim postajam in linijam. Dodane so na njihov vhod ali izhod ali obe omenjeni kontrolni mesti ter v primerih robotskih objektov tudi na mesti za kontroliranje odlaganja in prevzemanja kosov. Za izpolnitev zastavljenega cilja računalniške simulacije se najpomembnejša in najobsežnejša programa nahajata v metodah R1_vlek_dej (vsebuje 541 vrstic programskih kod) in R2_vlek_vse (vsebuje 803 vrstic programskih kod), ki za objekta R1 in R2 usklajujeta pobiranje kosov. Ko je določena metoda s strani objekta klicana, se izvede branje izbranega zaporedja programskih ukazov in sledi temu primerna reakcija sistema (podajo se zahtevane informacije ali sprožijo ustrezne aktivnosti). Katero zaporedje programskih ukazov se znotraj programa v trenutku, ko je metoda klicana, prebere, je odvisno od takratnega stanja (npr. postavitve mobilnih enot) simulacijskega modela.
Slika 3.12: Simulacijski model opazovanega sistema (vsi objekti).
Objektom lastne programe smo kreirali neposredno na nekaterih izmed materialno-tokovnih objektov kot so viri, zalogovniki, delovne postaje, linije. Gre za bolj enostavne programe, ki vsebujejo kratek niz programskih kod. Primer tovrstnega programa je prikazan na sliki 3.13.
Slika 3.13: Lasten program objekta DM2.
Metodologija raziskave
V simulacijskem modelu se program iz slike 3.13 nahaja na izhodnem kontrolnem mestu objekta DM2. Branje programa se sproži, ko želi paleta, ki je na objektu DM2 zapustiti le-tega. Lasten program objekta DM2 je, kot je razvidno s slike 3.13, sestavljen iz dveh vrstic.
V prvi vrstici je podan pogoj, ki mora biti izpolnjen za odhod palete z objekta. Druga vrstica vsebuje programski ukaz za odhod palete z objekta in navaja ciljni objekt, na katerega naj paleta po odhodu z DM2 prestopi. Pogoj iz prve vrstice programa je sledeč: objekti Line, Line5, Line4 in MM1 morajo biti izpraznjeni (na njih ne sme biti nobene palete). Če v trenutku, ko paleta želi zapustiti objekt DM2 omenjen pogoj še ni izpolnjen, paleta čaka na DM2, dokler niso izpraznjeni vsi v prvi vrstici programa navedeni objekti. Ko je tako stanje modela v nadaljevanju izvajanja simulacije doseženo, paleta prestopi z objekta DM2 na objekt Line kot to navaja programski ukaz iz druge vrstice na sliki 3.13 prikazanega programa.
Na sliki 3.12 lahko ob metodah opazimo tudi tako imenovane spremenljivke (angl.
Variables), ki tako kot metode spadajo med informacijsko-tokovne objekte TPS-ja.
Spremenljivke smo uporabili za spremljanje določenih dogodkov in stanj simulacijskega modela, kar nam je omogočilo ustrezno snovanje programov. Do spremembe vrednosti spremenljivke tekom izvajanja simulacije pride, ko se zgodi dogodek, na katerega je vezana spremenljivka. Spremenljivko smo vezali na dogodek na način, da smo jo vpisali v program ene izmed metod ali v objektu lasten program. Ti programi se nahajajo bodisi na vhodu ali izhodu nekaterih objektov ter v primeru robotskih objektov R1 in R2 na kontrolnih mestih odlaganja in prevzemanja, kar pomeni, da so spremembe vrednosti spremenljivk vezane na dogodke opisane v preglednici 3.9.
Preglednica 3.9: Spremenljivke modela in na njihove vrednosti vezani dogodki.
Ime spremenljivke Dogodek povezan s spremembo vrednosti spremenljivke Stevec_SD_MM1 Vstop baznega dela na objekt MM1
Odhod palete z objekta MM1 Stevec_SD_MM1_in Odhod sestavnega dela z objekta R1
Odhod palete z objekta MM1 Stevec_SD_MM2 Odhod palete z objekta Line1 Odhod palete z objekta MM2
Stevec_SD_MM2_in Odhod sestavnega dela RPi-ja z objekta R2 Odhod palete z objekta MM2
Signal_za_R2 Začetek operacije pobiranja vezja iz zalogovnika Z4 objekta R1 Vstop vezja na objekt R1
Signal_za_R1 Začetek operacije pobiranja vezja iz zalogovnika Z4 objekta R2 Odhod palete z objekta MM2
Stevec_SD_MM3 Odhod palete z objekta Line2 Odhod palete z objekta MM3
Stevec_SD_MM3_in Odhod sestavnega dela vzorca iz kock z objekta R2 Odhod palete z objekta MM3
Stevec_MM4 Vstop sestavnega dela RPi-ja na objekt MM4 Izdelki_Buffer_in Vstop izdelka na objekt Buffer v podmodelu Izdelki
Metodologija raziskave
Katere metode vsebujejo programske ukaze za spremembo vrednosti spremenljivk lahko razberemo iz programov v prilogi (Priloga A). Prav tako v programih najdemo zapise imen spremenljivk v vrsticah, kjer je naveden pogoj za izvedbo določenega niza ukazov. To pomeni, da so določeni ukazi za izvedbo akcij v simulacijskem modelu pogojeni tudi s spremembo vrednosti spremenljivk, kar je glavni razlog, da smo te informacijsko-tokovne objekte postavili v simulacijski model. Njihova glavna naloga je torej podpora programom za usklajeno delovanje objektov modela in posledično pravilno sosledje akcij tekom izvajanja simulacijskih eksperimentov. Poleg tega z opazovanjem spremenljivk lažje spremljamo obnašanje celotnega sistema, saj nam njihove vrednosti podajajo trenutno stanje simulacijskega modela in glede na vrednost določenih spremenljivk lahko predvidimo, katere akcije sledijo v nadaljevanju eksperimenta.
Da smo se lahko lotili kreiranja programov, smo najprej določili, kako bodo posamezni izdelki in njihovi bazni ter sestavni deli v simulacijskem modelu definirani. V model smo zato za vsak tip izdelka (vzorec iz kock in RPi) postavili svoj informacijsko-tokovni objekt imenovan tabela (angl. TableFile). Na sliki 3.12 sta poimenovana z imenoma Delovni_nalog_vzorec in Delovni_nalog_RP.
Tabela Delovni_nalog_vzorec je namenjena pisanju proizvodnega naloga za simulacijo izdelave 25-ih vzorcev iz kock. V tabeli Delovni_nalog_RP se kreira nalog za simulacijo izdelave 25-ih RPi-jev. Za simuliranje izdelave 25-ih izdelkov v okviru posameznega proizvodnega naloga smo se odločili, ker je v realnem sistemu tolikšna kapaciteta dela zalogovnika, kamor robot R1 odlaga končne izdelke. Kateri tip izdelka (vzorec iz kock ali RPi) in kakšni izdelki se bodo pri simulaciji proizvodnega procesa izdelovali, je odvisno od tega, katero od omenjenih dveh tabel pred zagonom simulacije določimo za vhodno tabelo.
Če je na primer izpostavljena zahteva, da naj se izvede simulacija proizvodnega procesa izdelave RPi-jev, se tabela Delovni_nalog_RP pripne na objekt Source2, ki se nahaja v podmodelu BD in s tem omenjena tabela postane vhodna tabela simulacijskega eksperimenta. Ob zagonu simulacije se iz nje bazni deli preko objekta Source2 dovajajo v simuliran proizvodni proces.
V preglednici 3.10 je prikazan izgled vhodne tabele Delovni_nalog_RP simulacije procesa izdelave 25-ih RPi-jev. V njej je vnesen niz 25-ih mobilnih enot, ki predstavljajo bazne dele RPi-ja, kateri se ob zagonu simulacije po vrstnem redu iz vhodne tabele dovajajo v simuliran proces. Ker smo za vsak bazni del določili čas dostave 0 sekund, se na objektu Source2 vsak od njih pojavi v trenutku, ko omenjen objekt ni zaseden in se nato v podmodelu BD, ki ponazarja zalogovnik baznih delov, zadržuje toliko časa, dokler ga robot R1 ne prevzame v montažni proces.
Metodologija raziskave
Preglednica 3.10: Primer vhodne tabele simulacijskega eksperimenta.
Čas dostave [s] Mobilna enota Število Naziv Atribut
0 .MUs.Bazni_del1 1 BD_rp loc posameznega baznega dela. Znotraj celic zadnjega stolpca vhodne tabele se nahajajo podtabele z navedenimi sestavnimi deli, kateri se morajo tekom simulacije proizvodnega procesa montirati na bazni del. Preglednica 3.11 je primer podtabele, ki pripada enemu izmed baznih delov RPi-ja.
Preglednica 3.11: Primer podtabele baznega dela RPi-ja.
Oznaka pozicije sestavnega dela na baznem delu Naziv sestavnega dela
m01 vezje
Metodologija raziskave
Ker so podatki o sestavnih delih pripisani na bazne dele, tekom simulacije potujejo z njimi po delovnih postajah in transportni liniji modela. S temi podatki je glede na predpostavljeno razporeditev montažnih operacij proizvodnega procesa posledično tudi določeno, na katerem montažnem mestu in s pomočjo katerega delovnega sredstva bo izvedena montaža posameznega sestavnega dela na bazni del, ki je doveden v simuliran proizvodni proces.
3.6 Validacija modela
Oblikovan simulacijski model je namenjen raziskovanju učinkovitosti strategije delovanja robotov R1 in R2 demo centra LASIM in predstavitvi poteka raziskovalne metode računalniška simulacija. Temu primerno smo prilagodili simulacijski model. V primerjavi z realnim sistemom model vključuje samo določene parametre, s katerimi smo lahko približno prikazali in simulirali potek proizvodnega procesa demo centra LASIM. Tudi vrednosti parametrov so le približno izmerjene in določene iz povprečnih časov posameznih operacij proizvodnega procesa. Simulacijski model v našem primeru torej ni povsem natančna preslikava realnega sistema in obnašanje nekaterih objektov modela ni povsem skladno z objekti realnega sistema. Za poenostavljen model smo se odločili, ker smo model uporabili za podrobnejšo analizo delovanja le določenega segmenta sistema (avtomatiziranega dela montažnega procesa). Pri oblikovanju modelov se je namreč potrebno osredotočiti na raziskovalni cilj računalniške simulacije. Tako se lahko na primer kompleksen sistem v virtualnem okolju prikaže s poenostavljenim simulacijskim modelom, ki mora zadostiti pogoju, da predstavlja še dovolj dober popis realnega sistema ali procesa za ustrezno
Oblikovan simulacijski model je namenjen raziskovanju učinkovitosti strategije delovanja robotov R1 in R2 demo centra LASIM in predstavitvi poteka raziskovalne metode računalniška simulacija. Temu primerno smo prilagodili simulacijski model. V primerjavi z realnim sistemom model vključuje samo določene parametre, s katerimi smo lahko približno prikazali in simulirali potek proizvodnega procesa demo centra LASIM. Tudi vrednosti parametrov so le približno izmerjene in določene iz povprečnih časov posameznih operacij proizvodnega procesa. Simulacijski model v našem primeru torej ni povsem natančna preslikava realnega sistema in obnašanje nekaterih objektov modela ni povsem skladno z objekti realnega sistema. Za poenostavljen model smo se odločili, ker smo model uporabili za podrobnejšo analizo delovanja le določenega segmenta sistema (avtomatiziranega dela montažnega procesa). Pri oblikovanju modelov se je namreč potrebno osredotočiti na raziskovalni cilj računalniške simulacije. Tako se lahko na primer kompleksen sistem v virtualnem okolju prikaže s poenostavljenim simulacijskim modelom, ki mora zadostiti pogoju, da predstavlja še dovolj dober popis realnega sistema ali procesa za ustrezno