Oznaka časovnega parametra Vrednost časovnega parametra
tp,ned 12,5 s
tp,sest 13 s
tp 2 s
tr 10 s
tsv 10 s
Naštete vrednosti časovnih parametrov so približne glede na dejansko stanje, saj z vidika analiziranja rezultatov izvajane računalniške simulacije nimajo bistvenega pomena.
Pomembno je le, da so te vrednosti enake pri obeh oblikovanih scenarijih simulacijskega modela.
Metodologija raziskave
3.5 Oblikovanje programskih ukazov
Po postavitvi izhodiščnega virtualnega modela smo posameznim elementom modela pripisali metode za popis informacijskega toka sistema. V izbranem programu za modeliranje in izvajanje simulacij metode predstavljajo programsko okolje za pisanje programskih ukazov, ki v simulacijskem modelu narekujejo potek logičnih procesov. Preko metod se lahko od objekta, ki je del toka materiala, pridobi informacije in le-te prikaže v obliki vrednosti, preračuna vrednost ali določi odziv posameznega objekta modela na trenutno situacijo oziroma stanje sistema. Metode imajo torej ključen vpliv na obnašanje elementov in posledično celotnega modela tekom izvajanja simulacijskih eksperimentov.
V Tecnomatix Plant Simulation-u se programiranje lahko izvaja znotraj objektov, po katerih se giblje material ali v samostojnem informacijsko-tokovnem objektu imenovanem metoda (angl. Method), ki je namenjen izključno pisanju programskih kod. Za hitro in enostavno dostopanje do programov za nadzor posameznih objektov in celotnega modela je zadnje omenjen način programiranja primernejši. Če se namreč programira v metodah, se te informacijsko-tokovne objekte običajno postavi v okno osrednjega modela in če je določeno programsko kodo treba spremeniti, prilagoditi ali si jo samo ogledati, se v oknu osrednjega modela enostavno izbere ustrezno metodo. Pri tem je pomembno, da se metode poimenuje tako, da se iz imena da razbrati, kateri element simulacijskega modela z njo nadzorujemo.
Način programiranja preko metod je tudi uporaben, kadar se več materialno-tokovnih objektov simulacijskega modela ravna po programskih ukazih iste metode, saj v takšnem primeru ni potrebno pisati programov v vsakem objektu posebej ampak je dovolj skupen program. V primeru, da se z metodo želi nadzorovati delovanje le določenega materialno-tokovnega objekta, se kreirana metoda vnese v željen materialno-tokovni objekt, in sicer na eno izmed kontrolnih mest objekta. Običajno se doda oziroma »pripne« na vhod (angl.
entrance) ali izhod (angl. exit) objekta, kar pomeni, da se branje programa metode izvede v trenutku, ko namerava mobilna enota vstopiti v objekt, kateremu je metoda pripisana, ali oditi iz njega. Pri programiranju delovanja objekta robot »primi in spusti« se metode na ta objekt pogosto dodajajo tudi na kontrolni mesti odlaganja (angl. target) in prevzemanja (angl. pull). Program za prevzemanje mobilnih enot je s strani robota »primi in spusti«
aktiviran, ko je ta objekt pripravljen pobrati nov kos. Branje programskih ukazov odlaganja kosov robotski objekt sproži v trenutku, ko pobere kos. V nasprotju s programom na izhodu objekta, se branje programa odlaganja aktivira, tudi če kos še ni pripravljen zapustiti objekta [38].
Pri oblikovanju objektom lastnih programov se le-te kreira neposredno na kontrolnih mestih materialno-tokovnih objektov. S tovrstnim programiranjem se da izogniti »poplavi«
informacijsko-tokovnih objektov v oknu osrednjega modela, saj se programe za pridobivanje informacij o izbranem objektu ali narekovanje njegovega delovanja zapisuje direktno na objekte same, brez uporabe metod. Če se želi program zapisati na objektu ali v metodi, ki se nato dodeli objektu, je še pred začetkom pisanja programa potrebno določiti, na katerem kontrolnem mestu objekta oziroma kdaj naj se izvede branje določenega zaporedja programskih ukazov in kaj se želi z njimi kontrolirati. Od tega je odvisna tudi izbira programskih ukazov, saj so nekatere programske kode primerne le za določena kontrolna mesta objektov in izvrševanje temu primernih akcij. V TPS integriran programski jezik za pisanje programov simulacijskega modela se imenuje SimTalk [38, 39].
Metodologija raziskave
Za naš simulacijski model smo programe zasnovali z uporabo obeh v prejšnjih dveh odstavkih opisanih pristopov programiranja. Kompleksnejše in bolj ključne programe ter dva, ki sta vezana na koordiniranje izvajanja simulacije s simulacijskim števcem, smo zapisali v metode, ki so vidne na sliki 3.12. Njihove programske kode so razvrščene v prilogi (Priloga A). Metoda init se proži ob zagonu simulacije, t.j. v trenutku, ko na simulacijskem števcu pritisnemo gumb za začetek simulacijskega eksperimenta. Akcije programa metode reset se izvedejo ob resetiranju eksperimenta, za kar moramo pritisniti reset gumb na simulacijskem števcu. Ostale metode pripadajo materialno-tokovnim objektom modela, in sicer robotom »primi in spusti«, delovnim postajam in linijam. Dodane so na njihov vhod ali izhod ali obe omenjeni kontrolni mesti ter v primerih robotskih objektov tudi na mesti za kontroliranje odlaganja in prevzemanja kosov. Za izpolnitev zastavljenega cilja računalniške simulacije se najpomembnejša in najobsežnejša programa nahajata v metodah R1_vlek_dej (vsebuje 541 vrstic programskih kod) in R2_vlek_vse (vsebuje 803 vrstic programskih kod), ki za objekta R1 in R2 usklajujeta pobiranje kosov. Ko je določena metoda s strani objekta klicana, se izvede branje izbranega zaporedja programskih ukazov in sledi temu primerna reakcija sistema (podajo se zahtevane informacije ali sprožijo ustrezne aktivnosti). Katero zaporedje programskih ukazov se znotraj programa v trenutku, ko je metoda klicana, prebere, je odvisno od takratnega stanja (npr. postavitve mobilnih enot) simulacijskega modela.
Slika 3.12: Simulacijski model opazovanega sistema (vsi objekti).
Objektom lastne programe smo kreirali neposredno na nekaterih izmed materialno-tokovnih objektov kot so viri, zalogovniki, delovne postaje, linije. Gre za bolj enostavne programe, ki vsebujejo kratek niz programskih kod. Primer tovrstnega programa je prikazan na sliki 3.13.
Slika 3.13: Lasten program objekta DM2.
Metodologija raziskave
V simulacijskem modelu se program iz slike 3.13 nahaja na izhodnem kontrolnem mestu objekta DM2. Branje programa se sproži, ko želi paleta, ki je na objektu DM2 zapustiti le-tega. Lasten program objekta DM2 je, kot je razvidno s slike 3.13, sestavljen iz dveh vrstic.
V prvi vrstici je podan pogoj, ki mora biti izpolnjen za odhod palete z objekta. Druga vrstica vsebuje programski ukaz za odhod palete z objekta in navaja ciljni objekt, na katerega naj paleta po odhodu z DM2 prestopi. Pogoj iz prve vrstice programa je sledeč: objekti Line, Line5, Line4 in MM1 morajo biti izpraznjeni (na njih ne sme biti nobene palete). Če v trenutku, ko paleta želi zapustiti objekt DM2 omenjen pogoj še ni izpolnjen, paleta čaka na DM2, dokler niso izpraznjeni vsi v prvi vrstici programa navedeni objekti. Ko je tako stanje modela v nadaljevanju izvajanja simulacije doseženo, paleta prestopi z objekta DM2 na objekt Line kot to navaja programski ukaz iz druge vrstice na sliki 3.13 prikazanega programa.
Na sliki 3.12 lahko ob metodah opazimo tudi tako imenovane spremenljivke (angl.
Variables), ki tako kot metode spadajo med informacijsko-tokovne objekte TPS-ja.
Spremenljivke smo uporabili za spremljanje določenih dogodkov in stanj simulacijskega modela, kar nam je omogočilo ustrezno snovanje programov. Do spremembe vrednosti spremenljivke tekom izvajanja simulacije pride, ko se zgodi dogodek, na katerega je vezana spremenljivka. Spremenljivko smo vezali na dogodek na način, da smo jo vpisali v program ene izmed metod ali v objektu lasten program. Ti programi se nahajajo bodisi na vhodu ali izhodu nekaterih objektov ter v primeru robotskih objektov R1 in R2 na kontrolnih mestih odlaganja in prevzemanja, kar pomeni, da so spremembe vrednosti spremenljivk vezane na dogodke opisane v preglednici 3.9.